[Undestanding the Autonomous Driving Technology] Judgement and Control

1. Judgement tech

  주변 환경에 대한 정보 이용 > 자율주행차가 목적지까지 가기 위한 경로 계획 및 의사결정

  경로계획

    - 목적 지점까지의 최적의 경로 설정

    - 안전성, 신속성을 목표로 최적의 경로 결정

  의사결정

    - 차선변경, 위험회피, 차선유지 같이 주행에 필요한 의사결정 

 

  주변 동적 객체들과의 상호작용이 중요하다.

 

  타차량과의 상호작용

    - 타차량 운전 성향 및 의도 파악

  보행자와의 상호작용

    - 보행자의 미래 위치 및 거동 예측 > 충돌 방지 판단

    - 센서 정보를 활용하여 보행자의 자율주행차 주시 여부 파악

 

위험회피

  - 위험도 분석이 선행되어야함

  - 주변 동적 객체 또는 장애물과의 충돌 위험도 평가

  - 충돌 확률 분석

  - 위험도 분석( 자동 긴급 제동 기술 ) > 위험 회피 판단( 충돌 위험 및 충돌 가능성이 높다고 판단 될 시 > 자동으로 제동을 수행한다 

2. Control tech

- 판단에서 도출된 경로 계획이나 상위 판단 결과를 추종하도록 차량 제어

- 차량의 조향 및 감가속 조절

 

*자율주행차의 지도에서의 위치를 확인하는 것은 측위( Positioning ) 기술이다.