1. 레이더 센서 신호
- 자율주행차에는 밀리미터 파장 대역인 24GHz 와 77GHz의 부근의 레이더 주파수 대역이 사용됨
- 전자기파는 날씨, 밝기, 시야가림 등의 환경 변화에 강한 특성을 보임
- 77GHz는 24GHz에 비해 안테나 모듈 크기를 작게 만들 수 있고, 지향성이 더 좋고,
인체에 미치는 영향도 적음
- 클러터 문제 : 물체가 없는 위치에 신호가 검출되어 오탐률을 높임
> 실제 물체와 클러터를 구별할 수 있도록 고성능 신호처리 알고리즘 필요
2. 레이더 신호를 이용한 물체 검출
2.1 레이더 신호의 주파수 분석
- 수신 신호에 고속 푸리에 변환 ( FFT ) 기법을 적용하여 물체 검출 수행
- 주파수 성분에 배경 잡음과 클러터 등의 간섭 신호들이 존재
> 간섭 신호 하에서도 일관된 오탐률을 유지하는 기술인 CFAR 적용
2.2 배열 안테나를 이용한 각도 측정
- 하나 이상의 안테나 원소로 구성된 배열 안테나 이용
- 수신된 신호의 위상 차이를 이용하여 수신 신호의 각도 추정
본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술' 강의의 요약 내용입니다.