2wnswoo 님의 블로그

동역학적 횡방향 자전거 모델

- 기하학적 자전거 모델은 차량 속도가 낮은 경우를 제외하고 대부분 차량 거동에서 유효 X- 코너링시 타이어는 노면과의 상호 작용에 의해서 미끄럼이 발생하고, 마찰력에 의해서 선회를 함- 운동의 원인을, 즉 타이어 힘/모멘트, 고려하는 동역학 모델 필요- 타이어의 힘/모멘트를 표현하는 다양한 타이어 모델이 존재 - 차량 선회 시 차속이 빠르면, 슬립 각이 발생하여 타이어 힘/모멘트가 생김  >> 기구학적 자전거 모델은 더 이상 유효하지 않음- 힘/모멘트를 고려하는 동역학적 자전거 모델이 필요함횡방향 다이나믹스 ( 힘 평형 )요 다이나믹스 ( 모멘트 평형 )선형 타이어 모델강체( 차량 )의 고정된 두 점의 속도 관계전/후륜 횡 방향 타이어 힘( 선형 타이어 모델 )상태공간 방정식극 좌표계정상 상태 선회시(..

기구학적 횡방향 동역학 모델

Lateral dynamics- 차량 코너링 특성 설계에 따라, 운전자의 조향의도 보다 차량이 더 회전하는 오버스티어, 덜 회전하는 언더스티어,운전자 조향 의도대로 선회하는 이상적인 코너링으로 나뉜다.   - 오버스티어  - 언더 스티어  - 이상적인 코너링 - 차량 코너링 특성에 따른 횡방향 안정도 결정- 불안정 영역 진입 시, 안정영역으로 회복하기 위한 차량 횡방향 섀시 제어 개입 차량 동역학 이해의 중요성- 차량 동역학 모델을 통한 제어 입력에 따른 차량 거동 예측  >> 정밀 차량 제어시스템 설계에 도움 - 차량 자세 제어장치 ( Electronic Stability Control ) : 차량 상태변수( Ex. 요레이트 )  출력 값이 허용 범위를 벗어나는 경우 차량 스스로 미끄럼을 감지하고 각각..

파워트레인 동역학 모델링

- 내연기관 구동계 주요 컴포넌트 : 엔진, 토크컨버터, 변속기, 차동기어 등- Wheel Dynamics - Wheel Dynamics diagram - 차동 기어 ( Differential ) - 변속기 다이나믹스 ( Transmission Dynamics ) - 변속기 변속 패턴- 토크 컨버터( Torque Converter ) - 토크컨버터( Torque Converter )  다이나믹스 - 토크 컨버터는 다음과 같이 입력 파워 대 출력 파워의 비로 효율을 정의 할 수 있음 - 타이어 종방향 힘과 엔진 다이나믹스 연계 - 파워트레인 모델링 정리  *Inertia : 관성의- 제동 시스템   These materials are derived from the theory and practice of ..

차량 종방향 동역학 모델링

차량 종방향 제어 종류- 대부분의 차량에 장착된 종방향제어시스템  - 잠김 방지 제동( Antilock Brake System )  - 트랙션컨트롤( Traction Control System )  - 크루즈컨트롤( Cruise Control ) - 고급 종방향 제어시스템  - 자동긴급제동( Autonomous Emergency Braking )  - 적응형 순항제어( Adaptive Cruise Control )  - 군집주행 ( Platooning )- 차량종방향 거동 주요 요소  - 종방향 차량 동역학  - 파워트레인 동역학  - 브레이크 동역학 - Equations of motion : pure longitudinal on an inclined road  - 뉴턴의 제 2법칙( F=ma ) 적용 ..

Introduction to 첨단 운전자 보조시스템, ADAS( Advanced Driver Assistance Systems )

차선이탈 경보 시스템( LDWS : Lane Departure Warning Systyme )- 차량이 차선을 이탈하는지를 평가하여 운전자에게 경고- 방향지시등을 켜지 않고 차선을 이탈 시 경고등, 신호음 또는 촉각적 경고 ( 조향 핸들 진동 )차선 유지 보조 시스템( LKAS : Lane Keeping Assist System )- 졸음 운전 등으로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생하거나 예상될 때, 조향 휠제어를 통하여 차선을 유지하도록 보조하는 시스템적응형 순항 제어( ACC : Adaptive Cruise Control )- 기존 일정속도를 유지하는 항속제어에서 발전- 전방의 자동차와의 상대거리 및 속도에 따라 조건이 허용하는 한에서 자동차의 속도/거리 제어- 레이더 및 카메라 센서를 이용..

01. IntroductionSLAM 논문을 보면 *Inertial( 관성의 )이라는 단어가 붙은 SLAM 알고리즘들이 자주 등장한다. 카메라를 활용한 SLAM에서는 VIO( Visual Inertial Odometry ), 라이다를 활용한 SLAM에서는 LIO( LiDAR Inertial Odometry ) 카메라, 라이다, IMU를 모두 활용한 SLAM도 등장하고 있다. 대부분 SLAM 논문에선 IMU의 기본적인 개념을 알고 있다는 전제하에 서술되므로, IMU개념을 포스팅한다. --02. Concept of IMU( Inertial Mesurement Unit )IMU 센서는 자체적으로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있으며, 일부의 센서는 자기장까지 측정할 수 있다.IMU 센서를 통해 얻어낸 가속도 ..

Pose는 자율주행에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 의미합니다. 자율주행 로봇이나 차량의 경우, Pose는 2D 또는 3D 공간에서의 위치와 함께 회전된 방향을 포함한 정보를 나타냅니다. 자세히 설명하면:Position (위치): 로봇이나 차량이 특정 공간에서 어디에 있는지를 나타냅니다. 일반적으로 x, y, z 좌표로 표현됩니다.Orientation (자세): 로봇이나 차량의 회전된 방향을 의미합니다. 이는 각도나 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각(Euler angles)으로 표현될 수 있습니다.예시:2D Pose: 자율주행 차량이 평면 상에서 위치를 추적할 때, 보통 x, y 좌표와 **회전 각도 (θ)**로 차량의 위치와 방향을 정의합니다.예: (x = 5, y = 3, θ = 45°..

0. Abstract( Background ) 로봇 산업의 발전은 오래전부터 산업용에서 개인용 로봇으로, 소형화하고 안정화되어 우리의 삶에 들어오는 방향으로 발전했다. 실내 환경에서 로봇이 자유롭기 위해서는 필연적으로 센서를 이용해 지도를 작성하는 SLAM( Simultaneous Localization And Mapping ) 기술의 발전이 요구된다. ( Problem ) SLAM 알고리즘은 대부분 LiDAR 센서 기반으로 연구되어 왔는데, LiDAR 센서의 특성상 빛에 민감한 재질들은 감지가 어렵다. 그 중에 가장 크게 부각되는 단점이 유리 인식이 어렵다는 점이다. 이러한 단점은 실내에서 큰 문제점이 된다. ( Purpose ) LiDAR 센서 이외의 장애물 감지 수단을 추가해 개선한 알고리즘 제안 ..

1. 자율주행 데이터  - 머신러닝 기술은 대규모의 학습 데이터를 요구  - 자율주행 시 많은 센서 데이터 생성 ↓  - 센서 데이터를 이용한 인공지능 모델 학습  ↓  - 시뮬레이션을 통해 얻은 주행 데이터 활용 급속도로 증가하는 데이터에 대한 관리 필요데이터에 정답을 붙혀주는 라벨링 과정 필요 데이터 증가 > 머신러닝 모델 학습 성능 개선주기적인 자율주행 기능 업데이트 필요 데스트 차량 또는 자율주행차가 수집한 데이터를 클라우드로 전송 > 클라우드에서 가공 및 라벨링 과정 수행 > 데이터 선별 필요 자율주행 기능의 학습( 트레이닝 ) 수행 > 학습된 자율주행 기능의 테스트 및 검증 > 학습된 자율주행 기능을 OTA를 통해 탑재   *OTA( Over The Air ) : 기기에 내장된 소프트웨어를 무..