2wnswoo 님의 블로그

3rd Capstone Design Q&A room

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[Gazebo] 2D SLAM by using rviz2

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

Obstacle avoidance algorithm

ROS2/obstacle_avoidance.py at main · whaTTEE/ROS2Contribute to whaTTEE/ROS2 development by creating an account on GitHub.github.compython3 /mnt/c/Users/s/Desktop/ROS2/obstacle_avoidance.py--

Simultaneous Localization and MappingVisual localization   - 로봇에 장착된 센서만을 활용 ( 외부 장치 X )  - GPS가 잘 작동하지 않는 환경 ( Indoor environment, Downtown 등 )Mapping   - 사전에 주변 맵이 만들어지지 않은 또는 만들어질 수 없는 환경  - 경로 계획에 대한 정보를 제공 ( Private area, Disaster area 등 )   다양한 위치 추정 방법가이드 레일, QR 코드, GPS 센서  - 가이드 레일, QR 코드를 놓을 수 없는 경우가 대부분임  - GPS 전파가 잘 닿지 않는 곳이 있음( 지하, 실내공간, 도심지역 등 )  - 신뢰할 수 있지만 범용적이지 못함( 특정 상황이나 용도에만 적..

export DISPLAY=:0ros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py // maze 맵 실행 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard cmd_vel:=/diffbot/cmd_vel // teleoperation rqt_graph // Rqt_Graph 시각화

export DISPLAY=:0ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py   --Reference 실습을 위한 Gazebo Simulation 소개 | Notion앞선 과정에서, ROS 2설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.puzzling-cashew-c4c.notion.site

import rclpyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom rclpy.node import Nodeimport timeclass TurtleMover(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_mover') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback) self.msg = Twist() def timer_callback(self): self.move_in_circle()..

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01. IntroductionSLAM 논문을 보면 *Inertial( 관성의 )이라는 단어가 붙은 SLAM 알고리즘들이 자주 등장한다. 카메라를 활용한 SLAM에서는 VIO( Visual Inertial Odometry ), 라이다를 활용한 SLAM에서는 LIO( LiDAR Inertial Odometry ) 카메라, 라이다, IMU를 모두 활용한 SLAM도 등장하고 있다. 대부분 SLAM 논문에선 IMU의 기본적인 개념을 알고 있다는 전제하에 서술되므로, IMU개념을 포스팅한다. --02. Concept of IMU( Inertial Mesurement Unit )IMU 센서는 자체적으로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있으며, 일부의 센서는 자기장까지 측정할 수 있다.IMU 센서를 통해 얻어낸 가속도 ..