- 자율주행 차량에 장착되는 대표 센서 : LiDAR, Camera, RADAR, Ultrasonic Sensor
- FoV, Field of View : 센서를 통해 주변 정보 수집이 가능한 영역 혹은 각도. 의 제한이 있으므로 다중 센서 사용
- 카메라 센서 : 빛을 렌즈를 통과하여 전기적 신호로 변환하여 2차원 배열 형태로 만드는 센서, ADAS,운전자 보조에 많이 사용됨
- 장점 CCD 센서( 빛이용 센서 )이므로 고화질임, 가격 저렴
- 날씨와 밝기 변화, 밤에 성능 저하, 고화질이여서 계산량 많다
- 레이다 센서 : 전자기파( RF ) 신호 송출하여 목표물에 반사된 수신파를 분석
- 장점: 환경변화 강하고, 거리 측정 정확도가 높다, 상대적으로 저렴
- 단점 : 횡방향 물체 위치 측정 정보가 정확x, 장애물들에 의한 신호(*클러터 현상이라고 함) 이런것 들 때문에 오탐율이 높아짐
- 라이다 센서 : 고출력 펄스 레이저를 주기적으로 송출하여, 물체에서 반사되어 돌아오는 신호의 시간차 분석해서 3차원 공간을 스캐닝함, 포인트 클라우드로 표현됨
- 기계적 회전 스캐닝 방식은 "내구성문제"가 있어서 Mems, 솔리드 스테이트 방식 등 새로운 구조의 라이다가 개발중이다.
- 장점 : 거리, 각도, 측정 정확도가 높다. 날씨 습도 밝기변화에 강하다.
- 단점 : 비싸다. 습기가 있을 경우 수신신호의 세기가 약해진다. 우천시 비를 오탐하는 경우 있다.
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