Autonomous Car-자율주행차에서 인지기술이란?

• 자율주행차 인지 기술이란? : 센서로부터 얻은 신호를 분석하여 차량 주변의 환경에 대한 정보를 얻는 과정을 의미
• 자율주행에서 주변환경 요소에는 크게 두 가지로 나눌 수 있음
  • 1. 동적 환경 객체 : 시간에 따라서 그 위치와 상태가 계속해서 변화할 수 있는 객체 Ex. 타 차량, 보행자, 사이클리스트, 바이크
  • 2. 정적 환경 객체 : 위치가 잘 변하지 않는 객체 Ex. 차선, 건널목 횡단보도, 신호등, 교통표지판, 중앙 분리대 등
• 인지기술에서는 어떤 일을 해야할까?
  • 1. 동적 객체의 검출 및 추적
    • 동적 객체의 검출이란 것은, 센서 신호를 분석하여 주변 동적 객체의 위치와 종류를 판별함
    • 동적 객체의 추적이라는 것은, 매 시점마다 얻은 검출 결과를 시간적으로 연결하여 추적함
      • 같은 객체끼리 시간 변화에 따라 변하는 객체를 서로 association 해줘야 함
  • 2. 동적 객체의 거동 예측
    • 이 동적 객체가 미래에 어디로 움직일까? 를 예측
  • 3. 정적 환경 객체 검출, 인식

 

 

자율주행차에서 인지기술이란?

: 센서이용해서, 동적객체(사람,차량,트럭 등) 과 정적객체(표지판,차선,터널)을 인식하고 검출하는 것 + 동적객체의 거동 예측