두 대의 카메라가 있을 때, 한 카메라의 이미지 평면에 나타난 다른 카메라의 중심 이미지를 epipole 카메라 중심으로 부터 이미지 평면(Image Plane)까지의 거리를 focal LengthLens Distortion이 있을 경우 Pinhole Camera Model이 정확하게 Camera Geometry를 나타낼 수 있다.카메라의 Intrinsic Parameter나 다양한 센서의 Extrinsic Parameter를 구하는 과정을 calibration 이라고 한다BEV detection Occlusion, 한 객체가 다른 객체에 가려지는 폐색 현상 적어 객체 탐지 정확도 상승F-PointNet은 RGB 영상과 LiDAR를 모두 사용하여 3D 객체를 검출합니다.카메라가 영상을 취득할 때 센서..