~정리 필요~ 다중시점기하학

 

• 두 대의 카메라가 있을 때, 한 카메라의 이미지 평면에 나타난 다른 카메라의 중심 이미지를 epipole 
• 카메라 중심으로 부터 이미지 평면(Image Plane)까지의 거리를 focal Length
• Lens Distortion이 있을 경우 Pinhole Camera Model이 정확하게 Camera Geometry를 나타낼 수 있다.
• 카메라의 Intrinsic Parameter나 다양한 센서의 Extrinsic Parameter를 구하는 과정을 calibration 이라고 한다
• BEV detection Occlusion, 한 객체가 다른 객체에  가려지는  폐색 현상 적어 객체 탐지 정확도 상승
• F-PointNet은 RGB 영상과 LiDAR를 모두 사용하여 3D 객체를 검출합니다.
• 카메라가 영상을 취득할 때 센서 Array의 모든 Pixel값을 동시에 취득하지 않는경우 롤링셔터 효과가 발생하여 이미지의 왜곡이 발생 할 수 있다.
• 카메라 중심으로 부터 이미지 평면(Image Plane)까지의 거리를 focal Length 라고 한다
• 벤치마크 데이터셋은 공통된 기준으로 인공지능 정확도를 평가하고 경쟁 할 수 있는 기반을 제공한다.
• 카메라의 Intrinsic Parameter나 다양한 센서의 Extrinsic Parameter를 구하는 과정을 calibration 이라고 한다.
• Distiortion 왜곡 ,1  Radial Distortion ,2 Tangential Distortion
• RANSAC은 무작위 샘플로 여러 모델을 생성하고, Inlier 데이터가 가장 많은 모델을 선택하는 알고리즘
• Chamfer distance는 가까운 포인트 사이의 거리의 제곱을 이용해 계산한다.
• 3차원 공간을 일정 간격의 격자로 나눈 단위 공간은 voxel이라 부르며, "volume + pixel"의 합성어이다.
• **Neural Radiance Fields (NeRF)**는 다수의 이미지를 바탕으로 **위치(x, y, z)와 방향(θ, φ)**에 따른 radiance를 예측하는 5차원 함수로 3D 장면을 표현하는 기법
• Implicit representation은 3D 표면을 함수 f(x,y,z)=0f(x, y, z) = 0f(x,y,z)=0과 같은 연속적인 결정 경계로 표현하는 방식이다.
• Marching cube는 Mesh를 추출하기 위한 그래픽스 알고리즘이다.
   
• Loop Closure를 수행하여 Drift를 줄이고 최적화 된 Pose와 Map을 얻을 수 있다.
• Human-Scene Contact 추정 기술의 목적은 사람이 주변 환경과 어떻게 상호작용하는지를 이해하기 위함이다.
• METAHUMAN 기술은 얼굴 촬영을 위해서는 Mobile Phone 수준의 카메라 영상도 충분히 활용 가능하다.
• **Neural Radiance Fields (NeRF)**는 **위치(x, y, z)**와 **시점 방향(θ, φ)**을 입력으로 받아 **radiance(빛의 세기 및 색)**를 출력하는 5차원 함수로 3D 장면을 표현하는 기법이다.