2wnswoo 님의 블로그

MORAI 기업 조사1. 개요**모라이(MORAI)**는 자율주행 시스템의 안전성 및 신뢰성 검증을 위한 시뮬레이션 플랫폼을 개발하는 기업입니다. 2018년 KAIST 출신의 정지원, 홍준 공동대표가 설립했으며, "MObility Research + AI"라는 의미를 담고 있습니다. 자율주행 기술 개발에 필수적인 시뮬레이션 기술을 통해 안전하고 효율적인 자율주행 시스템 구축에 기여하고 있습니다.2. 주요 사업 및 기술자율주행 시뮬레이션 플랫폼:실제 도로 환경을 가상으로 구현하여 다양한 시나리오를 기반으로 자율주행 시스템을 테스트하고 검증할 수 있는 플랫폼입니다.센서, 차량 모델, 도로 환경, 교통 상황 등을 사용자 정의를 통해 자유롭게 설정하여 현실과 유사한 환경을 구축할 수 있습니다.실제 도로 주행 테..

아두이노 우노 보드는 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 오픈 소스 전자 플랫폼으로, 다양한 전자 부품과 연결하여 쉽게 프로젝트를 만들 수 있도록 설계되었습니다. 다음은 아두이노 우노 보드의 주요 구성 요소에 대한 설명입니다.  1. 마이크로컨트롤러 (Microcontroller)Atmel ATmega328P: 아두이노 우노의 핵심 부품으로, 모든 연산 및 제어를 담당합니다. 프로그램을 저장하고 실행하며, 입력 신호를 받아 출력 신호를 생성합니다.2. 전원 공급USB 연결: 컴퓨터와 USB 케이블로 연결하여 전원을 공급받고, 프로그램을 업로드할 수 있습니다.외부 전원 잭: 7-12V DC 어댑터를 사용하여 외부 전원을 공급할 수 있습니다.전압 레귤레이터: 입력 전압을 5V로 변환하여 아두이노 보드에 안정적인 ..

제공해주신 코드는 4개의 DC 모터를 개별적으로 제어하기 위한 좋은 예시입니다. 하지만, 질문자님께서 처음에 원하셨던 "원형 경기장에서 로봇이 흰색 경계선을 감지하고 60도로 회전하는 코드" 에는 아직 적용되지 않았습니다.따라서, 4개의 모터를 사용하는 로봇이 흰색 경계선을 감지하고 회전하는 코드를 작성해 드리겠습니다.참고: 아래 코드는 L298N과 같은 H-브리지 모터 드라이버를 사용하고, 적외선 센서로 흰색 경계선을 감지한다고 가정합니다. 핀 번호는 앞서 예시에서 사용한 것과 동일하게 설정했습니다.C++#define IR_SENSOR_PIN A0 // 적외선 센서 핀 번호#define LEFT_MOTOR_PIN1 3 // 왼쪽 모터 핀 1#define LEFT_MOTOR_PIN2 4 // 왼쪽 모..

시리얼 모니터는 아두이노 IDE에 내장된 기능으로, 아두이노와 컴퓨터 간에 텍스트 기반으로 데이터를 주고받을 수 있는 도구입니다. 쉽게 말해, 아두이노에서 측정한 값이나 메시지를 컴퓨터 화면에 표시하고, 컴퓨터에서 아두이노로 명령을 전송할 수 있는 창입니다.시리얼 모니터의 주요 기능:데이터 확인: 아두이노에서 센서 값, 변수 값, 디버깅 메시지 등을 Serial.print() 함수를 이용하여 시리얼 모니터에 출력하여 확인할 수 있습니다.명령 전송: 컴퓨터에서 시리얼 모니터를 통해 아두이노로 텍스트 명령을 전송하여 아두이노의 동작을 제어할 수 있습니다.통신 설정: 시리얼 통신 속도 (baud rate) 를 설정하여 아두이노와 컴퓨터 간의 통신 속도를 맞춰야 합니다. 일반적으로 9600 baud rate를 ..

#include  - 적외선 센서를 사용하기 위한 라이브러리const int MOTOR_PIN_A = 11; - const는 이 변수가 상수임을 나타냄, 변수 MOTOR_PIN_A는 실행중에 변경될 수 없다는 의미이다. IRrecv irrecv(REMOTE_PIN); // 적외선 센서 PIN 매핑 - 적외선 센서와 수신하기 위해 꼭 필요한 부분void setup(){ irrecv.enableIRIn(); // 적외선 센서 활성화} - 적외선 센서 활성화 코드, setup() 함수 안에 적는다.

- 각각의 DC모터는 +와-극이 있다- DC모터의 특징으로는 +극으로 전류를 줄 시 정회전을 하게되고 - 극으로 전류를 줄 시 역회전을 하게된다.- 우측 DC모터는 정회전을 해야 전진하지만 좌측에 있는 DC모터는 역회전을 해야 앞으로 전진 할 수 있다. 서로 반대방향으로 회전해야함.

초음파 센서( Ultrasonic Sensor )- Round Trip Time ( RTT )  응답 신호가 돌아올 때까지의 시간- 20khz대 이상의 음을 활용- triggerPin : 초음파 센서를 작동시키기 위해 신호를 보내는 핀이다. 이 핀은 출력모드로 설정된다.- echoPin : 초음파 센서가 반사된 신호를 수신하는 핀이다. 이 핀은 입력 모드로 설정된다.- delay가 각 코드마다 있는 이유는 음파 송신의 안정성을 위함이다.//int time = 0;int input = 0;int distance = 0;long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin){ pinMode(triggerPin, OUTPUT); // Clear the trig..

연산자연산자의 기능++num값을 1 증가 후, 속한 문장의 나머지를 진행( 선 증가, 후 연산 )num++속한 문장을 먼저 진행한 후, 값을 1 증가 ( 선연산, 후 증가 )scanf 함수 데이터를 입력받을 때 사용하는 함수, 키보드에서 입력되는 데이터를 특정 변수에 저장printf 함수데이터를 출력할때 사용하는 함수 일반적인 텍스트나 변수에 저장된 내용을 화면에 출력Serial 객체Serial.begin(9600); - Serial은 아두이노의 시리얼 통신을 다루기 위한 객체이다.- 시리얼 통신은 데이터를 한 비트씩 순차적으로 전송하는 통신 방식으로, 여러 장치 간에 데이터를 전송할 때 사용된다.- begin(9600)에서 9600은 통신 속도를 비트 per 초( bps )로 나타내며, 이 경우 960..

1. 자율주행을 위한 측위 기술- 고정밀 지도의 정보를 자율주행에 활용하기 위해서는 자율주행차량의 위치를 알아내는 측위기술 필요- 자율주행을 위한 측위의 정확도 향상을 위해 환경 인지 센서에 대한 활용이 고려되고 있음- AI 기술을 적용함으로써 Odometry 기술, 맵매칭 기술의 정확도와 신뢰성이 향상될 것으로 기대 2. 측위를 위한 AI 기술2.1 AI 기반의 카메라, 라이다, 통합 Odometry 기술- 카메라 Visual Odometry 기술: 카메라의 움직임에 의한 영상 프레임 사이의 변화를 분석하여 차량의 이동 위치를 추정하는 기술- 라이다 Odometry 기술 : 라이다 포인트 데이터의 움직임을 분석하여 Odometry 수행- 통합 Odometry 기술: 관성항법장치와 카메라 또는 라이다 센..

1. MMS의 개념- Mobile Mapping Systme( 이동식 도면화 시스템 )의 약자- 주행 중인 챠량에 장착된 다양한 센서를 이용하여 세밀한 지형 정보를 획득하여 지도 구축 2. MMS 차량의 구성- DGPS( Differential Global Positioning System )- IMU ( Intertial Measurement Unit )- 라이다- DMI( Distance Measuring Instument )- INS( Inertial Navigation Systme ) 관성항법장치 3. MMS 기반 고정밀 지도 구축 과정- 작업 계획 수립- MMS 시스템 구축- 기준점 선점 및 측량- MMS 표준자료 제작- 포인트 클라우드 데이터 후처리 및 보정- 객체 추출 후 품질 검사, 벡터 ..