Meaning "Pose" in the autonomous driving tech

Pose는 자율주행에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 의미합니다. 자율주행 로봇이나 차량의 경우, Pose는 2D 또는 3D 공간에서의 위치와 함께 회전된 방향을 포함한 정보를 나타냅니다.

 

자세히 설명하면:

• Position (위치): 로봇이나 차량이 특정 공간에서 어디에 있는지를 나타냅니다. 일반적으로 x, y, z 좌표로 표현됩니다.
• Orientation (자세): 로봇이나 차량의 회전된 방향을 의미합니다. 이는 각도나 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각(Euler angles)으로 표현될 수 있습니다.

예시:

1. 2D Pose: 자율주행 차량이 평면 상에서 위치를 추적할 때, 보통 x, y 좌표와 **회전 각도 (θ)**로 차량의 위치와 방향을 정의합니다.
   • 예: (x = 5, y = 3, θ = 45°) (차량이 x=5, y=3에 있고 45도 회전된 상태)
2. 3D Pose: 3D 공간에서는 x, y, z 좌표와 함께 회전된 방향을 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각으로 나타냅니다.
   • 예: (x = 5, y = 3, z = 2, roll = 0°, pitch = 0°, yaw = 45°)

     

     
     

자율주행에서 Pose가 중요한 이유:

• 경로 추적: 차량이 주어진 경로를 정확히 따라가려면 현재 위치와 방향(자세)을 지속적으로 추정해야 합니다.
• 맵핑과 로컬라이제이션: 차량이 환경 내에서 자리를 찾거나, 주어진 지도와 현재 위치를 비교하여 자신의 정확한 위치를 파악할 때 Pose 정보를 사용합니다.
• SLAM: Simultaneous Localization and Mapping에서, 로봇은 지속적으로 자신의 Pose를 추정하며, 동시에 환경을 탐지하고 맵을 만듭니다.

따라서 Pose는 자율주행 시스템에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 나타내는 매우 중요한 정보입니다.