[자율주행제어 이론 및 실습] 파워트레인 동역학 모델링

- 내연기관 구동계 주요 컴포넌트 : 엔진, 토크컨버터, 변속기, 차동기어 등

T/M : 트렌스미션

- Wheel Dynamics

 

- Wheel Dynamics diagram

 

- 차동 기어 ( Differential )

차량 선회시 좌우 바퀴의 회전차를 고려하여 차량 원활한 회전을 가능하게 하는 장치

 

- 변속기 다이나믹스 ( Transmission Dynamics )

변속기의 기어비가 1보다 작다고 가정할 때

 

- 변속기 변속 패턴

up shift와 down shift 반복을 통한 빈번한 변속 방지 효과

- 토크 컨버터( Torque Converter )

엔진 변속기가 유체 커플링을 거쳐 통과한다. 위는 원리를 쉽게 나타낸 그림

 

- 토크컨버터( Torque Converter )  다이나믹스

엔진 토크와 출력토크의 평형 관계식을 고려한다. 터빈, 엔진 각속도는 같다고 가정한다.

 

- 토크 컨버터는 다음과 같이 입력 파워 대 출력 파워의 비로 효율을 정의 할 수 있음

락업 클러치( Lock-up Clutch ) 체결 시 엔진의 스피드와 토크 컨버터의 출력 스피드가 같아지게 되는 효과가 있다.

 

- 타이어 종방향 힘과 엔진 다이나믹스 연계

 

- 파워트레인 모델링 정리

  *Inertia : 관성의

- 제동 시스템

 

 

 

These materials are derived from the theory and practice of autonomous driving control developed by Professor Han Gyeong-suk from KNU.