기구학적 횡방향 동역학 모델

Lateral dynamics

- 차량 코너링 특성 설계에 따라, 운전자의 조향의도 보다 차량이 더 회전하는 오버스티어, 덜 회전하는 언더스티어,

운전자 조향 의도대로 선회하는 이상적인 코너링으로 나뉜다.

 

  - 오버스티어

  - 언더 스티어

  - 이상적인 코너링

 

- 차량 코너링 특성에 따른 횡방향 안정도 결정

- 불안정 영역 진입 시, 안정영역으로 회복하기 위한 차량 횡방향 섀시 제어 개입

 

차량 동역학 이해의 중요성

- 차량 동역학 모델을 통한 제어 입력에 따른 차량 거동 예측

  >> 정밀 차량 제어시스템 설계에 도움

 

- 차량 자세 제어장치 ( Electronic Stability Control ) : 차량 상태변수( Ex. 요레이트 )

  출력 값이 허용 범위를 벗어나는 경우 차량 스스로 미끄럼을 감지하고 각각의 바퀴 브레이크와 차량의 출력을 제어하여 자세를 유지하는 장치, 차량 동역학 모델 기반 제어기 설계가 요구된다.

 

 

 

- 차량의 4바퀴를 가상의 2바퀴로 간략화하고 강체의 운동을 해석할 때 힘/모멘트를 포함하지 않은 차량모델은?

>> 기구학적 자전거 모델

 

- 축간거리가 L인 차량이 반경 R인 경로를 선회할 때 기구학적 차량 동역학 모델에서 애커만 조향각의 크기는?

>> L/R

 

 

 

These materials are derived from the theory and practice of autonomous driving control developed by Professor Han Gyeong-suk from KNU.