ROS가 기본적으로 제공하는 프로그램이 다소 비효율적이다.
로봇이 원하는 대로 잘 움직이지 않는다. ( 공감함 )
A* 알고리즘을 활용하여 중간의 몇 개 포인트를 반드시 거쳐야 하는 점으로 웨이포인트를 지정한다.
웨이포인트를 반드시 지나가도록 하는 패키지를 만든다.
단순히 딥러닝을 이용해 자율주행을 구현하는 것은 어렵지 않다.
하지만 단순한 기능 하나를 구현하는 것이 아니라, 서비스 전체를 구현하는 것이 목표였다.
굳이 표현하자면, 관제 시스템이라고 할 수 있다. ( 바퀴의 전압, 센서 정보 등을 모니터링할 수 있도록 함 )
이러한 GUI를 꾸미는 것은 중요하지 않다.
ROS의 네비게이션 패키지는 비효율적이다. ( 공감함 )
QT, DB( 서비스를 구현할 때 하루에 주문되는 Task의 개수 등을 정리하는 데 DB가 효율적이며, 데이터 분석까지 가능 ), EDA( 프로그래밍 실력을 빠르게 향상할 수 있으며, 데이터 활용 능력을 높일 수 있음 )
로봇을 만드느냐( 임베디드 같은 영역보다는 OS가 없는 상태를 더 요구함 ) vs. 사용하느냐에 따라 접근 방식이 나뉜다.
시뮬레이션이 아닌 실제 로봇이 필요하다.
손 인식은 YOLO가 뛰어나다. 실제로 로봇을 구동해 보지 않으면 이해하기 어려운 부분이 많다.
실제 로봇을 이용해 하나의 시나리오를 완성하려는 노력이 필요하다.
기초적인 튜토리얼을 공부하고 따라 하면 반나절이면 끝난다. 이후, 작은 목표 하나를 정한 후 본격적으로 시작하면 된다.
단순한 언어 공부는 공허하다.
확실한 것은 개발 환경이 점점 좋아지고 있지만, 기본적인 코딩 역량은 여전히 필수라는 점이다.
우리나라는 자율주행 로봇이 다니기 어려운 도로 환경을 가지고 있다.
하드웨어 경쟁력에서는 중국과의 격차가 크다는 점이 안타깝다.
자동차 관련 분야를 원한다면 자동차를 다루는 대학원에 진학하는 것이 좋다.
로봇 개발을 하다가 자동차 개발로 전향하는 사람들도 종종 있다.
로봇과 자동차 개발에는 약간의 차이가 존재한다.
맵이 있다면 장애물이 있을 때 우회하도록 설정할 수 있지만, 오도메트리( odometry ) 정보를 활용해야 한다.
드래프팅 에러를 줄이는 가장 좋은 방법은 다른 센서를 함께 사용하는 것이다.
ADDINEDU, Dr. Min Hyung-ki 2025.02.06 오후 7:00