[Seminar] 3D 로봇비전시스템 이해

*ply 파일

"*ply"는 일반적으로 "Polygon File Format" 또는 "Stanford Triangle Format"을 의미합니다. 이는 3D 모델을 저장하기 위한 파일 형식으로, 주로 점, 색상, 텍스처 정보 등을 포함합니다. 로봇 캘리브레이션에서는 주로 3D 스캔 데이터나 모델을 저장하고 처리하는 데 사용

 

PLC, Programmable Logic Controller:

산업 자동화를 위해 설계된 전자 장치입니다. 주로 기계나 공정의 동작을 제어하는 데 사용

 

LAN( Local Area Network ) 통신:

제한된 지역 내에서 컴퓨터와 장치들이 서로 연결되어 정보를 공유하는 네트워크를 의미

수십 미터에서 몇 킬로미터까지 연결될 수 있다.

 

오일러 앵글( Euler angles ):

물체의 회전을 설명하는 세 가지 각도(롤, 피치, 요)로, 3D 공간에서 방향을 정의하는 방법을 의미

 

언오버 그리퍼(Unover gripper):

로봇 공학에서 물체를 잡고 조작하는 데 사용되는 장치

 

 

6-axis robot

• 6축 로봇의 끝부분에 장착되는 장치를 엔드 이펙터(End Effector)
• 산업용 로봇의 일반적인 축의 갯수는 6개인 6축-로봇이다. 

 

P보간과 L보간의 차이

 

P보간 (Point-to-Point Interpolation)

• 정의: P보간은 시작점과 목표점만 지정하고, 그 사이의 경로는 로봇이 자율적으로 결정합니다.
• 특징:
  • 중간 경로가 명시적으로 정의되지 않음.
  • 로봇의 동작이 빠르고 효율적.
  • 경로가 복잡하거나 장애물이 있을 경우 문제가 발생할 수 있음.
• 사용 예: 단순한 이동 작업, 정밀도가 덜 중요한 경우.

L보간 (Linear Interpolation)

• 정의: L보간은 시작점과 목표점 사이를 직선으로 연결하여 경로를 생성합니다.
• 특징:
  • 중간 경로가 직선으로 명확히 정의됨.
  • 정밀도가 높고 예측 가능.
  • 계산이 복잡하고 처리 시간이 더 소요될 수 있음.
• 사용 예: 정밀한 작업, 직선 경로가 필요한 경우.

요약

• P보간: 시작점과 목표점만 지정, 중간 경로는 로봇이 결정.
• L보간: 시작점과 목표점을 직선으로 연결, 중간 경로가 명확.

 

--

HRspace 

- 현대의 자체 로봇 시뮬레이터임

- HRspace - 티칭, 스페이스, 조인트 좌표, 직교 좌표를 다룰 수 있음

- 메뉴얼을 보고 해보는 거 추천

 

 

 

 

These materials summarized a seminar by ATM Corporation at Ulsan University.