2wnswoo 님의 블로그

신호 조절 과정의 개요신호는 센서나 외부 환경으로부터 받아들이는 입력이기 때문에, 자동화 시스템에서는 이를 효과적으로 처리하고 전달하기 위한 다양한 신호 조절이 필요하다. 주로 다음과 같은 과정이 포함된다:보호(Protection)고전압, 고전류에 의해 회로가 손상되지 않도록 보호 회로를 구성한다.이는 보드, 부품의 파손 방지를 위한 필수 단계이다.신호 형태 변환(Signal Type Conversion)저항값, 전류값 등 다양한 센서 출력은 원하는 형태(예: 전압)로 변환되어야 한다.아날로그 신호 → 디지털 신호 변환도 필요하며, 이는 후속 디지털 제어를 위한 전처리 단계이다.신호 크기 조절(Amplification)센서로부터 들어오는 신호는 매우 미세한 경우가 많아, 이를 처리 가능한 수준으로 증폭(..

Vibration : 일반적인 모든 진동을 통칭하는 용어Oscillation : 주기적인 떨림에 한정 Free Vibration, 자유진동 : 계가 초기 교란된 후 더 이상의 외력을 가하지 않고도, 자체적으로 움직이는 진동Forced Vibration, 강제진동 : 계가 외력을 받을 때, 이 외력에 의해 가진되는 진동. Ex. 자동차가 주행할 때 엔진에 의한 외력 Undamped Vibration : 계가 운동할 때, 에너지의 소멸없이 반복적으로 운동하는 진동을 비감쇠 운동이라고 함.Damped Vibration : 운동시 에너지의 소멸이 있는 대부분의 운동을 말함. 계의 3대 구성요소 : Spring, Mass, Damping    고유진동수란, 계가 초기에 교란된 후 외력 없이 스스로 진동할 때의 진..

입력과 출력에 따라 네 가지로 모델링 해볼 수 있다. many-to-many 에서,첫 번째는 translation 같이 즉시 결과값이 나오는 것에 해당.두 번째는 Q n A 처럼 입력값이 다 입력된 후에 결과 값이 나올 수 있는 것들임 --  CNN은 Parameter Sharing을 통해 MLP 대비 Parameter의 수를 줄일 수 있었다. *sharing : 공유하는 것CNN (합성곱 신경망)CNN은 필터(커널) 하나를 이미지 전체에 적용하면서 특징을 추출합니다. 즉, 같은 가중치(필터)가 이미지의 모든 위치에 적용됩니다.파라미터의 수 계산:필터 크기 = 3×3 (즉, 9개의 가중치)필터 하나가 이미지 전체에 사용되기 때문에, 학습해야 하는 파라미터의 수는 9개입니다.👉 중요 포인트:MLP의 경우..

SLAM에서 **BoW (Bag of Words)**는 주로 **Loop Closure Detection (루프 클로저 탐지)**를 위해 사용되는 기법입니다. BoW는 컴퓨터 비전에서 이미지의 특징을 텍스트 문서의 단어로 비유하여, 이미지 간 유사성을 비교하는 방법입니다.*Loop Closure Detection : SLAM 시스템에서 사용되는 기술로, 로봇이나 드론과 같은 이동 장치가 이미 지나갔던 장소를 다시 방문했을 때 이를 인식하는 과정입니다.✅ BoW의 개념이미지 또는 프레임을 일련의 특징점(Feature Points) 집합으로 표현합니다. 예를 들어, ORB, SIFT, SURF 같은 특징점 추출 알고리즘을 사용합니다.특징점들을 디스크립터(Descriptor) 형태로 변환합니다. (예: ORB..

1. 스트레인 게이지형태: 원통형, ㄹ자 형태원리: 휘트스톤 브릿지(측정 회로) 개념이 포함됨.2. 유체의 압력센서타입: 탄성 변형 기반 센서원리:다이어프램(Diaphragm)박막 양측의 압력 차이에 의해 변형됨.스트레인 게이지를 박막에 부착하여 변위를 측정함.압력을 받으면 중앙의 박막이 내려가고 스트레인 게이지로 변위 측정.다이어프램은 주름이 있는 금속판으로 구성됨.캡슐 벨로우즈(Capsule Bellows)내부의 압력 변화로 인해 팽창 또는 수축하여 측정.LVDT (Linear Variable Differential Transformer)변위를 감지하여 전기적 신호로 변환. 3. 압전 센서 (Piezoelectric Sensor)특징: 압전소자를 이용하는 센서.원리: 이온 결정체가 인장 또는 압축 시..

end="" 는 줄 바꿈하지 않겠다는 의미\n 은 줄 바꿈을 하겠다는 의미continue 문은 건너 뛰겠다는 의미n // 2는 int형 몫을 반환하겠다는 의미0은 "False"

푸리에 급수: 일정한 주기가 있는 그래프(주기 함수)를 사인과 코사인 함수의 합으로 표현하여 주파수 영역에서 나타내는 것. 푸리에 변환: 일정한 주기가 없는 그래프(비주기 함수)를 주파수 영역으로 바로 변환하는 것.

1. 엔코더 (Encoder)▶ 직선 또는 회전을 감지하여 전기 신호로 변환하는 센서광학식 엔코더 (Optical Encoder)▶ 빛을 이용하여 디스크의 슬릿 패턴을 감지Incremental Encoder (증분형 엔코더)상대 변위 측정 (전원을 끄면 위치 기억 X)디스크의 외곽 슬릿과 안쪽 슬릿이 미세하게 어긋나 있음 → 회전 방향 판별세 번째 슬릿은 영점 인식용 (한 개 슬롯만 열려 있음)*영점 조절 과정:전원을 켜면 영점 위치로 복귀 → 초기값으로 팔이 펴짐이후 입력값에 맞춰 각도 조정전원을 껐을 때 초기값으로 돌아가지 않게 하려면 배터리 백업 또는 절대값 엔코더 사용 필요     2. Absolute Encoder (절대형 엔코더)전원을 꺼도 위치 기억 디스크에 고유한 패턴 (Binary Cod..

등가 스프링, equivalent spring 스프링은 한 개의 등가 스프링으로 조합할 수 있다. *등가 스프링( equivalent spring )은 여러 개의 스프링이 조합된 시스템에서 전체 시스템을 하나의 스프링으로 단순화하여 표현한 것 Hooke's Law, spring 관련 공식 탄성체( 스프링 등 )이 변형될 때 그 변형에 비례하는 복원력이 작용한다는 법칙F = 스프링이 가하는 복원력, N 뉴턴k = 스프링 상수, N/m x = 변형량, m

Smart Pointer 메모리 관리를 자동화하고 안전하게 해주는 C++의 객체이다. 아래의 코드를 보자.생성자 함수 앞에 ~이 붙어있다. 이것은,구조체에서의 소멸자로, Desturctor는 ~를 붙인다. 소멸자는 객체가 삭제될 때 자동으로 호출 되는 함수이다.#include #include using namespace std;class object {public: object(){ cout smart_pointer(new object()); //스마트 포인터, unique_ptr 사용 smart_pointer->function(); return 0;}