2wnswoo 님의 블로그

액티브 프론트 스티어링( Active Front Steering, AFS ), 2003년 BMW 개발 차가 스스로 주행상황을 인지하고 저/고속 상황에 따라 조향각을 제어저속일때, 운전자 조향 입력보다 더 많이 차가 돌아가도록 조향각 증가 ( 주차장 방향 변경 등 )고속일때, 조향각을 줄여 오버스티어 방지Video01 Active Front Steering, BMW잠김방지 브레이크 시스템 ( Antilock-Brake System, ABS ) 급제동시 차량의 브레이크가 잠기는 현상을 방지휠 잠김 현상으로 인한 차량의 미끄러짐을 해소하기 위해 짧은 시간 간격으로 바퀴의 회전을 허용Video02 Difference of brake lock-up & Antilock-Brake System 적응형 순항 제어기 (..

Study abroad in Scotland, Glasgow, and Edinburgh | Notion01/19 일요일candle-rainforest-553.notion.site

01 실시간 테스트 ( Real-time Testing )- 모델 기반 설계 테스트를 위해 실시간 타겟 PC와 물리적 시스템( 환경 )을 연결- 설계된 제어기를 실제와 유사한 환경에서 실시간 테스트 02 Vehicle-In-the-Loop Simulation, VILS- HILS ( 하드웨어 + 소프트웨어로 테스트 ), SILS ( 소프트웨어만 이용하여 테스트 )가 있지만 VILS도 존재한다.- VILS는 실차를 활용하여 제어알고리즘을 검증하는 방식으로, 신뢰도 향상이라는 장점이 있다.- 차량모델을 실차로 대체- 가상의 주행환경을 구축하고 이를 실제 시험차량과 연계 03 Embedded System-  하드웨어에 내장된 시스템으로 기계 또는 장치 내에 위치- 특정한 기능을 수행하며, 하드웨어와 소프트웨어..

01 모델 기반 설계( Model Based Design, MBD )- 실제 시스템을 가상의 모델로 구현하여 활용하는 것- 자동 코드 생성을 활용해 임베디드 보드에 신속한 이식 가능- 정밀 시뮬레이션 모델 구축이 MBD 개발의 핵심02 모델 기반 설계 적용 사례- HILS ( Hardware-in-the-Loop Simulation ) :  - 쉽게 말해서, 컴퓨터 프로그램과 실제 기계를 함께 사용해서 테스트하는 방법  - CarSim, DSpace 가 대표적인 예이다. - SILS ( Software-in-the-Loop Simulation ) :  - 소프트웨어만을 사용하여 시스템을 테스트하는 것   *ECU( Electronic Control Unit ) : 전자 제어 장치를 의미, 자동차나 다른 ..

01 Heater System 02 controlling Temperature system 03. PID Controller     These learning materials are derived from Professor KANG Hyo-sang from DGIST

01 Sine wave 적분하고 그래프 나타내기    02 Parametric Curve 나타내기  03 Soving 2nd ODE 04 Thermostat System      These learning materials are derived from Professor KANG Hyo-sang from DGIST

차선 유지 보조 시스템의 요구조건- 제어 강건성 요구 조건으로 노면 변화에 대비해야 한다.- 액츄에이터 요구 조건은 최대한 넓은 대역폭을 필요로 한다. *댐핑 효과 : 진동이나 충격이 발생할 때 그 에너지를 흡수하고 감소시키는 과정을 의미*제어 강건성( control robustness ) : 시스템이 외부의 변화나 불확실성에 대해 안정적으로 동작할 수 있는 능력을 말한다. Stanley Methond Stanley Method는 자율주행 차량 및 로봇에서 사용하는 경로 추종( control ) 알고리즘 중 하나로,이 방법은 차량이 주어진 경로를 따라 안정적으로 주행할 수 있도록 도와준다.특히 곡선 주행 시 효과적이다. - 차량 속도를 고려- 차량 앞 바퀴 차축을 기준으로 경로 추종을 수행- 경로 오차에..

ESC 제어ESC(전자 안정성 제어, Electronic Stability Control)는 차량의 안전 시스템 중 하나로, 주행 중 차량의 안정성을 유지하고 미끄러짐을 방지하는 역할을 합니다. ESC는 차량의 센서를 통해 주행 상태를 모니터링하고, 필요에 따라 개별 바퀴의 브레이크를 조절하여 차량의 방향을 안정적으로 유지하도록 돕습니다.ESC는 특히 다음과 같은 상황에서 유용합니다:1. 급격한 조향: 차량이 회전할 때 과도하게 조향하면 미끄러질 수 있는데, ESC가 개입하여 이를 방지합니다.2. 젖은 도로 상황: 빗길이나 얼음길에서 차량이 미끄러지지 않도록 도와줍니다.3. 가속 중 미끄러짐: 급가속 시 차량의 뒤가 미끄러지는 경우에도 ESC가 개입하여 안정성을 회복합니다. --대부분의 양산차는 언더스티..

2025 Learning C++ | NotionHi, this workspace was created for learning the C++ programming language. I plan to record continuously throughout the year 2025. Thank youhollow-jam-0dc.notion.site

Key words  : Source term, Receding horizon path planning, Particle filter, Informative path planning | Particl filter  Algorithm used in state estimation and probabilistic modeling is often utilized in robot engineering, autonomous vehicles, computer vision. Example of the Particle filter : Finding the localization of a robot  | Situation     Let's assume we don't know where the robot is located..