2wnswoo 님의 블로그

- 기하학적 자전거 모델은 차량 속도가 낮은 경우를 제외하고 대부분 차량 거동에서 유효 X- 코너링시 타이어는 노면과의 상호 작용에 의해서 미끄럼이 발생하고, 마찰력에 의해서 선회를 함- 운동의 원인을, 즉 타이어 힘/모멘트, 고려하는 동역학 모델 필요- 타이어의 힘/모멘트를 표현하는 다양한 타이어 모델이 존재 - 차량 선회 시 차속이 빠르면, 슬립 각이 발생하여 타이어 힘/모멘트가 생김  >> 기구학적 자전거 모델은 더 이상 유효하지 않음- 힘/모멘트를 고려하는 동역학적 자전거 모델이 필요함횡방향 다이나믹스 ( 힘 평형 )요 다이나믹스 ( 모멘트 평형 )선형 타이어 모델강체( 차량 )의 고정된 두 점의 속도 관계전/후륜 횡 방향 타이어 힘( 선형 타이어 모델 )상태공간 방정식극 좌표계정상 상태 선회시(..

Lateral dynamics- 차량 코너링 특성 설계에 따라, 운전자의 조향의도 보다 차량이 더 회전하는 오버스티어, 덜 회전하는 언더스티어,운전자 조향 의도대로 선회하는 이상적인 코너링으로 나뉜다.   - 오버스티어  - 언더 스티어  - 이상적인 코너링 - 차량 코너링 특성에 따른 횡방향 안정도 결정- 불안정 영역 진입 시, 안정영역으로 회복하기 위한 차량 횡방향 섀시 제어 개입 차량 동역학 이해의 중요성- 차량 동역학 모델을 통한 제어 입력에 따른 차량 거동 예측  >> 정밀 차량 제어시스템 설계에 도움 - 차량 자세 제어장치 ( Electronic Stability Control ) : 차량 상태변수( Ex. 요레이트 )  출력 값이 허용 범위를 벗어나는 경우 차량 스스로 미끄럼을 감지하고 각각..

- 내연기관 구동계 주요 컴포넌트 : 엔진, 토크컨버터, 변속기, 차동기어 등- Wheel Dynamics - Wheel Dynamics diagram - 차동 기어 ( Differential ) - 변속기 다이나믹스 ( Transmission Dynamics ) - 변속기 변속 패턴- 토크 컨버터( Torque Converter ) - 토크컨버터( Torque Converter )  다이나믹스 - 토크 컨버터는 다음과 같이 입력 파워 대 출력 파워의 비로 효율을 정의 할 수 있음 - 타이어 종방향 힘과 엔진 다이나믹스 연계 - 파워트레인 모델링 정리  *Inertia : 관성의- 제동 시스템   These materials are derived from the theory and practice of ..

차량 종방향 제어 종류- 대부분의 차량에 장착된 종방향제어시스템  - 잠김 방지 제동( Antilock Brake System )  - 트랙션컨트롤( Traction Control System )  - 크루즈컨트롤( Cruise Control ) - 고급 종방향 제어시스템  - 자동긴급제동( Autonomous Emergency Braking )  - 적응형 순항제어( Adaptive Cruise Control )  - 군집주행 ( Platooning )- 차량종방향 거동 주요 요소  - 종방향 차량 동역학  - 파워트레인 동역학  - 브레이크 동역학 - Equations of motion : pure longitudinal on an inclined road  - 뉴턴의 제 2법칙( F=ma ) 적용 ..

차선이탈 경보 시스템( LDWS : Lane Departure Warning Systyme )- 차량이 차선을 이탈하는지를 평가하여 운전자에게 경고- 방향지시등을 켜지 않고 차선을 이탈 시 경고등, 신호음 또는 촉각적 경고 ( 조향 핸들 진동 )차선 유지 보조 시스템( LKAS : Lane Keeping Assist System )- 졸음 운전 등으로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생하거나 예상될 때, 조향 휠제어를 통하여 차선을 유지하도록 보조하는 시스템적응형 순항 제어( ACC : Adaptive Cruise Control )- 기존 일정속도를 유지하는 항속제어에서 발전- 전방의 자동차와의 상대거리 및 속도에 따라 조건이 허용하는 한에서 자동차의 속도/거리 제어- 레이더 및 카메라 센서를 이용..