[자율로봇]

모터선정 간이법

우레탄폼 땅이므로 고무랑 플라스틱과의 마찰계수를 구할것

질량, 중력가속도, 바퀴지름, 마찰계수, 가속시간

속도가 빠르면 힘이 떨어진다.

 

1. RPM 계산

2. 모터 검색 및 스펙표 체크

3. 가장 유사한 RPM 찾기

4. 정격토크가 충분한지 확인

5. 해당 감속비율 선정/구매 결정

거리센서 이해하기

거리센서는 거리감지센서( 아날로그값으로 나타남 )이지 물체감지센서( 0과 1로 나타남 )는 아니다.

한번 쏘는 초음파의 간격을 제어하는 코드는 'purseIn'으로 조절한다. ( 기본: 1초 쉼 )  ex) purseIn( echo, HIGH , 23529 )

delay는 안쓰는게 좋음

로봇의 탐색 기법

초음파센서는 서로 상쇄가 되므로 서로가 탐지하지 못한다.

제자리 회전을 통한 탐지 방법은 비추천

센서는 2개이상 사용하여 ( 가까이 있다 조금 가까이 있다 등등의 수준) 을 파악한다. 여러 센서를 사용하는 것을 추천한다.

로봇의 외형은 팔각형 디자인.

원형경기장에서는 삼각이동방식이 최고로 좋다.

검증요소

모터선정이 잘 되었나?                                                                  

사용 할 센서는?

센서 부착 위치는?

전원 용량은?

설계 조립 난이도는?

부품별 무게 밸런스는?

로봇 주행 속도는?

자재 여분은?( 여분의 자재를 꼭 구입해두자 )

 

Flow Chart 설계?

코딩 난이도?

개발 보드는?

탐색 알고리즘은?

센서 인식 처리는 ?

센서의 자료는 충분한가?

주행 테스트 시나리오는?

경기장 바닥은 알루미늄 재질에 포맥스 코팅