2wnswoo 님의 블로그

export DISPLAY=:0ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py   --Reference 실습을 위한 Gazebo Simulation 소개 | Notion앞선 과정에서, ROS 2설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.puzzling-cashew-c4c.notion.site

import rclpyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom rclpy.node import Nodeimport timeclass TurtleMover(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_mover') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback) self.msg = Twist() def timer_callback(self): self.move_in_circle()..

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01. IntroductionSLAM 논문을 보면 *Inertial( 관성의 )이라는 단어가 붙은 SLAM 알고리즘들이 자주 등장한다. 카메라를 활용한 SLAM에서는 VIO( Visual Inertial Odometry ), 라이다를 활용한 SLAM에서는 LIO( LiDAR Inertial Odometry ) 카메라, 라이다, IMU를 모두 활용한 SLAM도 등장하고 있다. 대부분 SLAM 논문에선 IMU의 기본적인 개념을 알고 있다는 전제하에 서술되므로, IMU개념을 포스팅한다. --02. Concept of IMU( Inertial Mesurement Unit )IMU 센서는 자체적으로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있으며, 일부의 센서는 자기장까지 측정할 수 있다.IMU 센서를 통해 얻어낸 가속도 ..

Pose는 자율주행에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 의미합니다. 자율주행 로봇이나 차량의 경우, Pose는 2D 또는 3D 공간에서의 위치와 함께 회전된 방향을 포함한 정보를 나타냅니다. 자세히 설명하면:Position (위치): 로봇이나 차량이 특정 공간에서 어디에 있는지를 나타냅니다. 일반적으로 x, y, z 좌표로 표현됩니다.Orientation (자세): 로봇이나 차량의 회전된 방향을 의미합니다. 이는 각도나 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각(Euler angles)으로 표현될 수 있습니다.예시:2D Pose: 자율주행 차량이 평면 상에서 위치를 추적할 때, 보통 x, y 좌표와 **회전 각도 (θ)**로 차량의 위치와 방향을 정의합니다.예: (x = 5, y = 3, θ = 45°..

0. Abstract( Background ) 로봇 산업의 발전은 오래전부터 산업용에서 개인용 로봇으로, 소형화하고 안정화되어 우리의 삶에 들어오는 방향으로 발전했다. 실내 환경에서 로봇이 자유롭기 위해서는 필연적으로 센서를 이용해 지도를 작성하는 SLAM( Simultaneous Localization And Mapping ) 기술의 발전이 요구된다. ( Problem ) SLAM 알고리즘은 대부분 LiDAR 센서 기반으로 연구되어 왔는데, LiDAR 센서의 특성상 빛에 민감한 재질들은 감지가 어렵다. 그 중에 가장 크게 부각되는 단점이 유리 인식이 어렵다는 점이다. 이러한 단점은 실내에서 큰 문제점이 된다. ( Purpose ) LiDAR 센서 이외의 장애물 감지 수단을 추가해 개선한 알고리즘 제안 ..

--   3rd Year Autonomous Driving Capstone Design Project | Notion1. 서론 (Introduction)puffy-singer-22f.notion.site