2wnswoo 님의 블로그

회로 보호 목적고전압, 고전류로부터 보호역극성(역전류)으로부터 보호전원의 +극과 –극이 반대로 연결된 상태*역극성 : 전압이나 전류의 방향이 정상적인 방향과 반대로 연결된 상태를 의미회로 보호를 위한 3가지 소자다이오드역전류 차단 역할정류 작용: 교류를 직류로 바꾸는 데 사용역방향 시 저항이 매우 커짐제너 다이오드역방향 연결 시 특정 전압 이상에서 저항이 급격히 낮아짐과전압 상황에서 회로 보호 가능광분리기 (Opto-isolator)LED + 광 트랜지스터로 구성전기적으로 절연하면서 신호 전달고전압 회로나 노이즈 환경에서 제어 회로 보호에 사용*절연 : 전기가 통하는 도체 사이에 전류가 흐르지 않도록 막는 것을 의미필터기본 개념필터링: 특정 주파수는 통과, 나머지는 차단주파수 영역 구분:Pass-band..

1. 여인수 (Cofactor)소행렬식에 부호를 붙여 여인수를 구함.2. 수반행렬 (Adjugate Matrix)여인수로 이루어진 행렬을 전치하여 수반행렬을 구함.3. 역행렬 (Inverse Matrix)행렬식이 0이 아니면 역행렬을 구할 수 있음.수반행렬과 행렬식을 이용해 역행렬을 구함.4. 특이행렬 (Singular Matrix)행렬식이 0이면 역행렬이 존재하지 않음.해당 행렬은 특이행렬이라 부름.5. 행렬식의 성질한 행 또는 열에 스칼라를 곱하면, 행렬식에도 해당 값을 곱함.한 행 또는 열이 전부 0이면 행렬식은 0이 됨.한 행에 다른 행의 배수를 더하거나 빼도 행렬식은 변하지 않음.두 행 또는 열이 같거나 비례하면 행렬식은 0이 됨.6. 크래머의 법칙 (Cramer’s Rule)행렬식이 0이 아닐..

신호 조절 과정의 개요신호는 센서나 외부 환경으로부터 받아들이는 입력이기 때문에, 자동화 시스템에서는 이를 효과적으로 처리하고 전달하기 위한 다양한 신호 조절이 필요하다. 주로 다음과 같은 과정이 포함된다:보호(Protection)고전압, 고전류에 의해 회로가 손상되지 않도록 보호 회로를 구성한다.이는 보드, 부품의 파손 방지를 위한 필수 단계이다.신호 형태 변환(Signal Type Conversion)저항값, 전류값 등 다양한 센서 출력은 원하는 형태(예: 전압)로 변환되어야 한다.아날로그 신호 → 디지털 신호 변환도 필요하며, 이는 후속 디지털 제어를 위한 전처리 단계이다.신호 크기 조절(Amplification)센서로부터 들어오는 신호는 매우 미세한 경우가 많아, 이를 처리 가능한 수준으로 증폭(..

Vibration : 일반적인 모든 진동을 통칭하는 용어Oscillation : 주기적인 떨림에 한정 Free Vibration, 자유진동 : 계가 초기 교란된 후 더 이상의 외력을 가하지 않고도, 자체적으로 움직이는 진동Forced Vibration, 강제진동 : 계가 외력을 받을 때, 이 외력에 의해 가진되는 진동. Ex. 자동차가 주행할 때 엔진에 의한 외력 Undamped Vibration : 계가 운동할 때, 에너지의 소멸없이 반복적으로 운동하는 진동을 비감쇠 운동이라고 함.Damped Vibration : 운동시 에너지의 소멸이 있는 대부분의 운동을 말함. 계의 3대 구성요소 : Spring, Mass, Damping    고유진동수란, 계가 초기에 교란된 후 외력 없이 스스로 진동할 때의 진..

입력과 출력에 따라 네 가지로 모델링 해볼 수 있다. many-to-many 에서,첫 번째는 translation 같이 즉시 결과값이 나오는 것에 해당.두 번째는 Q n A 처럼 입력값이 다 입력된 후에 결과 값이 나올 수 있는 것들임 --  CNN은 Parameter Sharing을 통해 MLP 대비 Parameter의 수를 줄일 수 있었다. *sharing : 공유하는 것CNN (합성곱 신경망)CNN은 필터(커널) 하나를 이미지 전체에 적용하면서 특징을 추출합니다. 즉, 같은 가중치(필터)가 이미지의 모든 위치에 적용됩니다.파라미터의 수 계산:필터 크기 = 3×3 (즉, 9개의 가중치)필터 하나가 이미지 전체에 사용되기 때문에, 학습해야 하는 파라미터의 수는 9개입니다.👉 중요 포인트:MLP의 경우..

SLAM에서 **BoW (Bag of Words)**는 주로 **Loop Closure Detection (루프 클로저 탐지)**를 위해 사용되는 기법입니다. BoW는 컴퓨터 비전에서 이미지의 특징을 텍스트 문서의 단어로 비유하여, 이미지 간 유사성을 비교하는 방법입니다.*Loop Closure Detection : SLAM 시스템에서 사용되는 기술로, 로봇이나 드론과 같은 이동 장치가 이미 지나갔던 장소를 다시 방문했을 때 이를 인식하는 과정입니다.✅ BoW의 개념이미지 또는 프레임을 일련의 특징점(Feature Points) 집합으로 표현합니다. 예를 들어, ORB, SIFT, SURF 같은 특징점 추출 알고리즘을 사용합니다.특징점들을 디스크립터(Descriptor) 형태로 변환합니다. (예: ORB..

1. 스트레인 게이지형태: 원통형, ㄹ자 형태원리: 휘트스톤 브릿지(측정 회로) 개념이 포함됨.2. 유체의 압력센서타입: 탄성 변형 기반 센서원리:다이어프램(Diaphragm)박막 양측의 압력 차이에 의해 변형됨.스트레인 게이지를 박막에 부착하여 변위를 측정함.압력을 받으면 중앙의 박막이 내려가고 스트레인 게이지로 변위 측정.다이어프램은 주름이 있는 금속판으로 구성됨.캡슐 벨로우즈(Capsule Bellows)내부의 압력 변화로 인해 팽창 또는 수축하여 측정.LVDT (Linear Variable Differential Transformer)변위를 감지하여 전기적 신호로 변환. 3. 압전 센서 (Piezoelectric Sensor)특징: 압전소자를 이용하는 센서.원리: 이온 결정체가 인장 또는 압축 시..

end="" 는 줄 바꿈하지 않겠다는 의미\n 은 줄 바꿈을 하겠다는 의미continue 문은 건너 뛰겠다는 의미n // 2는 int형 몫을 반환하겠다는 의미0은 "False"

푸리에 급수: 일정한 주기가 있는 그래프(주기 함수)를 사인과 코사인 함수의 합으로 표현하여 주파수 영역에서 나타내는 것. 푸리에 변환: 일정한 주기가 없는 그래프(비주기 함수)를 주파수 영역으로 바로 변환하는 것.

1. 엔코더 (Encoder)▶ 직선 또는 회전을 감지하여 전기 신호로 변환하는 센서광학식 엔코더 (Optical Encoder)▶ 빛을 이용하여 디스크의 슬릿 패턴을 감지Incremental Encoder (증분형 엔코더)상대 변위 측정 (전원을 끄면 위치 기억 X)디스크의 외곽 슬릿과 안쪽 슬릿이 미세하게 어긋나 있음 → 회전 방향 판별세 번째 슬릿은 영점 인식용 (한 개 슬롯만 열려 있음)*영점 조절 과정:전원을 켜면 영점 위치로 복귀 → 초기값으로 팔이 펴짐이후 입력값에 맞춰 각도 조정전원을 껐을 때 초기값으로 돌아가지 않게 하려면 배터리 백업 또는 절대값 엔코더 사용 필요     2. Absolute Encoder (절대형 엔코더)전원을 꺼도 위치 기억 디스크에 고유한 패턴 (Binary Cod..