[SLAM] Image formation

image data란?

• 3D 공간의 정보를 카메라 장비를 통해 2D의 디지털 포멧으로 변환시켜 얻어낸 데이터
• Intensity 값은 0~255를 사용함. ( 8bit int를 사용해서 표현 )
  • Grayscale image -> 0 ( 어두움 ) ~ 255 ( 밝음 )
  • 1픽셀이 8비트의 저장공간을 차지함
    *Grayscale : 색상이 없는 흑백 이미지를 나타내는 방식( 흑색에서~백색까지, 다양한 회색 톤 )

• RGB image -> 0, 0, 0 ( 어두움 ) ~ 255, 255, 255 ( 밝음 )
  • 1픽셀이 8x3 = 24 비트의 저장공간을 차지함
• RGB-D 이미지인 경우 Depth 데이터를 포함 ( 16bit int를 사용해서 표현 )

3-D Mapping and Localization using RGB-D Camera, 2020

practice01 Grayscale image & Original image

 

 

image formation, Jang Hyung-gi 2019