[SLAM] Stereo, Moncular, RGB-D, ToF

SLAM이 어려운 환경

대칭 구조, 공간에 특색( 특징점 )이 없는 환경

 

SLAM 센서의 용어

감도( Sensitivity )

• 센서가 입력값에 대해 민감하게 반응하는 정도

정확도( Accurancy )

• 센서의 출력값과 실제 값의 일치성
• 실제값을 센서가 그대로 반영할 수 있는지의 여부

정밀도( Precision )

• 센서 결과값의 균일함( 표준편차 )
• 센서 결과값의 변화가 없는 것이 이상적

DoF( Degrees of Freedom, 자유도 )

어떤 물체가 독립적으로 움직일 수 있는 방향이나 축의 개수를 의미한다.

Ex. 자동차는 3DoF, 앞 뒤로 움직이고 YAW 방향으로 움직이므로

 

Monocular 와 Stereo 의 가장 큰 차이점

- Monocular는 깊이 정보가 부족하고, 2D이미지만 처리한다.

- Stereo는 두 개의 카메라( 렌즈 ) 사용하여 깊이 정보를 계산하여 3D 공간을 이해할 수 있다는 특징 존재

 

RGB-D 카메라의 장,단점

장점 : 깊이정보 계산 없이 바로 획득 가능 > 3D 정보를 실시간으로 처리 가능

단점 : 근거리에서만 획득한 깊이 정보가 정확하다, 한번에 많은 공간에 대한 깊이 정보 획득이 어렵다, 실외환경에서 사용 어렵다.

 

ToF( Time of Flight )

빛을 발사하여 반사된 빛이 돌아오는 시간을 측정하는 방식

LiDAR, RGB-D 같은 센서가 이용하는 방식