[SLAM] Loop closure, Visual SLAM의 장,단점

SLAM과 Navigation의 차이

- SLAM : 로봇이 임의의 공간을 탐색하면서 만들어진 경로와 주변 정보를 지도 형태로 표현

- Navigation : SLAM이 작성한 지도 기반으로 특정 위치까지 이동하기 위한 최적의 경로를 생성

 

Visual SLAM, 시각 기반 SLAM

이미지 데이터를 활용하여 SLAM하는 것

 

장점 : 

IMU 센서, 휠 엔코더 센서, GNSS( 위성신호 이용 )은 내부에서 발생하는 오차에 의해 성능이 크게 저하되는 반면

Visual SLAM은 내부에서 발생하는 오차가 없다.

 

단점 : 

픽셀 단위로 분석해야하므로 많은 연산량 요구,

다양한 환경에서도 이용 가능한 강인한 알고리즘 요구

 

Loop closure :

카메라( 이미지 매칭 )이나 라이다( 패턴 매칭 )으로 획득한 데이터를 통하여 방문한 장소를 다시 방문하였을 때 누적된 위치 추정 오차를 보정하는 과정을 말한다.