[SLAM] Monte Carlo, Markov Chain

 

베이즈 정리

사건 B가 발생하여 사건 A에 대한 확률이 어떻게 변화하는지를 표현하는 정리

> 현재 상황만 고려하여 계산하는 것이 아닌 사전확률을 이용하여 사후 확률을 예측하는 것

 

Markov Chain Monte Carlo, MCMC 마르코프 연쇄 몬테카를로 방법

 

 

Monte Carlo : 

 

난수 시뮬레이션을 통해 특정 함수의 결과를 계산하는 통계학적 방법

 

> 랜덤하게 여러 번 시도해서 평균적인 답을 찾는 방법

 

Ex. 동전 여러 번 던져서 앞면 나올 확률을 아는 것

 

 

Markov Chain

시간의 흐름에 따른 상태의 변화 과정을 확률로 표현

> 현재 상태에 따라 미래 상황이 결정 되는 규칙