[SLAM] Position, Sensing, Path planning

1) Position

• GPS ( Gloabl Positioning System )
  • 실내에선 불가능, 오차가 발생함
• 추측방법( Dead Reckoning )
  • 양 바퀴 축의 회전 값을 이용
  • Dead Reckoning이란 GPS 사용 없이, 속도와 방향을 이용해 얼만큼 이동하였는지, 현재의 위치를 추정하는 방식
  • 이동 거리와 회전 값을 계산, 위치 측정
  • 바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생
  • IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상
  • 바퀴의 회전량 측정하는, 엔코더가 Dead Reckoning에 해당

2) Sensing

• 거리 센서
  • LRF( Laser Range Finder ), 초음파센서, 적외선 거리센서, LiDAR
• 비전 센서
  • Depth camera, RGB camera, Stereo camera

3) Path planning

• 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능
• ✨ 대표적인 Path Planning 알고리즘
  • ✅ A* (A-star)
    ✅ Dijkstra
    ✅ RRT (Rapidly-exploring Random Tree)
    ✅ BEV 기반 딥러닝 경로 생성

 

 

 

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The source of this material is "SLAM on ROS2", AIRobotlab 2023.