🔹 RCP(Rapid Control Prototyping)란?
- 제어 시스템을 개발할 때, 수식만으로 설계하는 것이 아니라 실제 하드웨어에서 실시간 테스트를 수행하는 방법
- MATLAB/Simulink, dSPACE, NI LabVIEW 같은 툴을 사용하여 제어 알고리즘을 직접 차량이나 로봇 등에 적용
- 시뮬레이션 단계에서 끝내지 않고, 하드웨어에서 실시간(real-time)으로 동작 확인 가능
🔹 1. CAN (Controller Area Network) 통신
➡ 멀티 마스터 방식의 고속 차량용 네트워크 프로토콜
✅ 사용처
- 파워트레인(엔진, 변속기)
- ABS, ESP(차량 안정성 제어 시스템)
- 자율주행 센서 데이터 전송 (LIDAR, RADAR, 카메라 등)
🔹 2. LIN (Local Interconnect Network) 통신
➡ 단순한 저속 차량용 네트워크 프로토콜 (보조 네트워크 역할)
✅ 사용처
- 창문, 도어락, 사이드미러, 시트 조절 등 저속 제어 장치
- 스티어링 휠 버튼, 내부 조명, 공조 시스템(에어컨, 히터 등)
CAN은 빠른 데이터 전송이 필요한 주요 ECU 간 통신에 사용, LIN은 저속, 비용 절감이 필요한 보조 시스템에 사용된다고 보면 된다.
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🔹 결론: 왜 "Loop"인가?
✅ 하드웨어(ECU)와 실시간 시뮬레이션(Simulink, ConfigurationDesk)이 지속적으로 신호를 주고받기 때문!
즉, HIL에서 "Loop"는 단순히 ConfigurationDesk와 Simulink의 연결을 의미하는 게 아니라, ECU와 실시간 시뮬레이션 간의 피드백 루프 전체를 뜻하는 개념
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VEOS란?
VEOS는 dSPACE의 PC 기반 SiL(Software-in-the-Loop) 시뮬레이션 플랫폼입니다. 즉, 실제 하드웨어 없이 PC에서 자율주행 알고리즘, 제어 소프트웨어, 가상 ECU(전자제어장치) 등을 검증할 수 있는 가상 환경을 제공합니다.
🚀 VEOS = 하드웨어 없이도 HIL처럼 테스트 가능!
VEOS의 활용 예시
✅ 자율주행 SW 테스트 → 차량 없이도 센서 데이터 처리 및 제어 알고리즘 검증
✅ 전기차(EV) 제어기 검증 → 배터리 관리 시스템(BMS), 인버터 제어기 등을 가상 환경에서 테스트
✅ ADAS 시스템 테스트 → 카메라, LiDAR 등의 데이터 처리 알고리즘을 검증
✅ 파워트레인/엔진 제어 → Simulink 모델을 기반으로 동력 전달 시스템 시뮬레이션
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MIL과 SIL 중에 뭐가 더 좋다라고는 할 순 없다.
서로 상호보완해주는 순차적 과정이라고 봐야한다.
HIL과 SIL의 가장 큰 차이점은 HIl은 Real-Time 이라는 특징을 갖고 있다는 것인데
Real Time 이라는 것은 쉽게 말하여 데이터를 주고 받는 전송속도를 안정적으로 일관된 속도로 지속적으로 보내는 것을 의미한다.
real-time
scalexio 장비에는 os가 있음