- 전방, 측방, 후방에 센서를 위치시켜야 하므로 다중센서를 이옹한다.
- 각 센서의 장점만을 이용하여 조합하여 사용한다.
인지
- 센서를 통해 취득한 데이터 처리
- 동적 객체 검출( 차량, 보행자, 사이클 등등의 움직이는 물체의 존재 여부 및 위치 파악 )
- 행동예측 : 미래 위치 및 의도 파악
측위
- GPS, 센서정보를 통해 정밀지도에서 자율주행차의 위치추정
- 자율주행을 위해서는 cm 단위의 정밀 측위가 필요
- GPS는 m단위의 정보로 정확도가 낮다
- GPS 신호가 도달하지 않는 지역( 음영지역 )에서는 사용이 불가능하다
- 센서 정보를 활용하여 차량의 Odometry 정확도를 높인다.
*Odometry, 주행기록계 : 차량이 상대적으로 얼마만큼 움직였는지 측정하는 방법