19. 복합센서 적용 기술

1. 복합센서 적용 기술 개요

- 센서 : 측정 대상물로부터 외부 물리적 신호들 ( 빛, 소리, 화학물질, 온도 등 )의 정보를 측정하여 기계가 이해할 수 있는 신호로 변환하는 소자 또는 장치

- 자율주행차에서는 주로 카메라, 레이더, 라이다 센서 사용

 

2. 복합센서 융합 기술

- 센서 융합 기술 : 하나 이상의 복합 센서를 사용하여 주변 정보를 취득하고 이를 융합하여 인지 수행

- 가능한 센서 융합 조합

  - 카메라 + 레이더

  - 카메라 + 라이다

  - 카메라 + 레이더 + 라이다

- 복합센서 융합 전력

  - 초기 융합 : 계산량이 적으나, 카메라 + 라이다 처럼 데이터 분포가 확연히 다를 경우 융합에 의한 성능 이득이 낮음

  - 후기 융합 : 계산량이 많으나 , 최종 단계에서 융합하기 때문에 센서 오작동에 대한 분석 가능

  - 중기 융합 : 초기 융합과 후기 융합을 종합한 전략으로, 최근 딥러닝 기술이 인지에 적용되면서 선호되고 있음

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.