17. 라이다 기반 물체 검출 기술

1. 라이다 기반 물체 검출 기술 개요

- 라이다 센서 데이터를 분석하여 물체의 위치와 종류 추정

- 포인트 클라우드 데이터를 분석하여 주변 동적 객체 검출

 

2. 라이다 기반 물체 검출 기술 분류

2.1 3차원 검출 결과의 표현 방법에 따른 분류

- 3차원 영역의 물체 검출 방법

: 3차원 영역에 물체를 포함하는 3차원 박스로 물체의 위치 표현

- 조감도 영역의 물체 검출 방법

: 주변을 위에서 내려다 보는 방향에서 2차원 박스로 표현

 

2.2 라이다 데이터 전처리 방식에 따른 분류

- 북셀 기반 라이다 처리

: 3차원 공간을 복셀이라고 불리는 작은 3차원 블럭으로 나눈 후 각 복셀 안에 있는 라이다 포인트 클라우드를 처리하여

물체에 대한 정보 추출

- 라이다 포인트 클라우드를 직접 처리

: 포인트넷이라고 하는 딥러닝 방법을 적용하여 포인트 클라우드에서 직접 물체와 관련된 정보 추출

 

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.