16. 라이다 센서 특성 및 데이터

라이다 센서

: 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정

 

라이다 데이터 표현 방식

: 신호가 반사되어 돌아온 물체 위치를 3차원 좌표 ( X,Y,Z ) 와 세기 I로 구성된 4차원 데이터 ( X,Y,Z,I ) 로 표현

 

포인트 클라우드 데이터

: 라이다 포인트의 집합

 

1. 라이다 센서 특성

- 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정

- 3차원 영역에서 인지를 수행하는 데 좋은 성능을 가짐

- 해상도가 높을수록 고가

- 가로 방향으로 얼마만큼의 포인트를 얻어내는가?

- 수직적으로 몇 개의 채널을 사용하는가?

- 먼 물체의 경우, 라이다 데이터의 분포가 희소하여 검출 성능이 저하됨

  > 센서 융합을 통해 극복 가능

 

2. 라이다 데이터 표현 방식

- 물체에 반사되어 돌아온 위치를 4차원 데이터 ( X, Y, Z, I )로 표현

- 여러개의 ( X, Y, Z ) 포인트 데이터가 모여서 라이다 포인트의 집합인 포인트 클라우드 형성

- 라이다 채널 수, 회전 속도 등에 의하여 해상도 결정

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.