14. 레이더 기반 물체 검출 기술

1. 레이더 기반 물체 검출 기술 개요( 타겟 물체 검출 과정 )

- 수신신호 x 윈도우 > 주파수 분석 적용

- 윈도우를 시간축으로 움직이면서 주파수 성분 변환을 수행하여 시간 - 주파수 영역의 신호 영상을 얻음

- 이를 거리 - 도플러 영역으로 환산할 수 있으며 2차원 영상에서의 하나의 원소를 셀이라고 부름

- 거리 도플러 영역에서의 하나의 셀 = 차량에서 물체까지의 거리와 상대 속도

- 각 셀에서의 신호의 세기를 임계값( Threshold )와 비교하여 수신 신호의 에너지가 임계값 ( Treshold ) 보다 높으면 

물체가 검출이 된 것으로 판단

 

2. 레이더 기반 물체 검출 기술 원리

- 정해진 오탐률을 달성하기 위해 적절한 임계값( Threshold )을 결정해야 함

- CFAR 검출기를 이용하여 임계값 ( Threshold ) 을 환경에 따라 조절

- CFAR 검출기의 원리

: 주어진 셀에서의 신호의 세기를 임계값 ( Threshold ) 와 비교하는 경우, 주변셀들의 잡음의 에너지를 

예측하여 임계값 ( Threshold ) 을 결정하는 방법

- 배열 안테나를 이용한 방향 측정 : 위상 차이를 분석하여 신호의 입사 방향 측정

 

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.