23. 고정밀 지도 기반 자율주행 개요

1. 고정밀 지도 기반 자율주행의 필요성

- 센서만으로 주변의 정적 주행 환경 및 도로, 교통 환경에 대한 정보 수집은 한계가 있음

- 차량 주위의 정적 환경에 대한 정밀한 정보를 제공함으로써 자율주행의 안전성을 향상

- 자율주행에서 고정밀 지도는 이미 오프라인에서 구축한 후 활용하기 때문에 고정밀 지도 기반의 측위 기술은 

인지 기능에 비해 시스템, 계산량 오버헤드가 작은 편

- 고정밀 지도를 사용하기 위해 요구되는 사항

  - 주행 관련 도로정보들을 포함

  - 0.2M 이하의 매우 정밀한 정확도

  - 맵매칭을 효과적으로 수행하기 위한 환경 정보 포함

  - 도로, 주행 환경이 바뀔 때 마다 실시간 업데이트 지원

  - 고정밀 지도가 업데이트될 때마다 OTA를 이용하여 새로운 지도 정보를 자율주행 차량에 무선 전송

 

2. 자율주행에서의 고정밀 지도의 활용

- 정밀 자율주행차 측위

- 주행 경로 생성 및 예측

- 동적 정보 시스템 ( Local Dynamic Map ) 활용 > 특정 지역에 주행 상황에 대한 종합적인 정보를 표현하고 이를 다른 

자율주행차들과 공유함으로써 더 원활한 자율주행 가능

 

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.