24. 고정밀 지도 및 측위 기술

1. 고정밀 지도의 필요성

- 센서의 제한된 인식 범위 보완 : 수 Km 이상의 도로 정보 취득

- 환경 영향에 따른 센서 기능 보완

- 센서 객체 인식 성능 향상 : 센서가 감지해야 하는 영역을 지도 정보를 이용하여 축소

 

2. 기존 측위 기술 소개

- GPS 위성 신호를 수신하여 위치 추정

- RTK 기술 : 정밀한 위치를 확보한 기준점의 반송파 오차 보정치를 적용하여 수 cm의 정밀도를 표현하는 고정밀 이동측량 기법

- 관성항법 장치 : IMU 등 관성 센서 정보를 활용하는 장치

 

3. 고정밀 지도 기반 측위 기술

- SLAM 기술 : 로봇이 스스로 측위를 하는 동시에 지도를 생성하는 기술

- 자율주행에서는 MMS 기술을 이용하여 고정밀 지도를 미리 생성

- '맵매칭' 방식의 측위 기술 : 인지 기술을 통해 얻은 주변의 정적 환경 정보를 고정밀 지도에 포함된 환경 정보와 매칭하여

  측위 수행

- 고정밀 지도 기반 측위를 위한 두 가지 단계

  - 1단계( Odometry 기술 ) : 차량이 과거 위치에서부터 얼마만큼 움직였는지 측정

  - 2단계( 맵매칭 기술 ) : 센서 정보를 활용하여 맵매칭을 통해 고정밀 지도 위해 정확한 위치 측정