26. AI 기반 측위 기술

1. 자율주행을 위한 측위 기술

- 고정밀 지도의 정보를 자율주행에 활용하기 위해서는 자율주행차량의 위치를 알아내는 측위기술 필요

- 자율주행을 위한 측위의 정확도 향상을 위해 환경 인지 센서에 대한 활용이 고려되고 있음

- AI 기술을 적용함으로써 Odometry 기술, 맵매칭 기술의 정확도와 신뢰성이 향상될 것으로 기대

 

2. 측위를 위한 AI 기술

2.1 AI 기반의 카메라, 라이다, 통합 Odometry 기술

- 카메라 Visual Odometry 기술

: 카메라의 움직임에 의한 영상 프레임 사이의 변화를 분석하여 차량의 이동 위치를 추정하는 기술

- 라이다 Odometry 기술 : 라이다 포인트 데이터의 움직임을 분석하여 Odometry 수행

- 통합 Odometry 기술

: 관성항법장치와 카메라 또는 라이다 센서데이터 정보를 융합하여 Odometry 수행

 

2.2 AI 기반의 맵매칭 측위 기술

- 지형 지도 기반 측위

: 카메라 혹은 레이더 센서 데이터와 지형 지도의 정보를 비교하여 위치 정보 추정

- 시맨틱 지도 기반 측위

: 정적 주행 환경 객체를 검출하여 지도에 포함된 랜드마크 정보들과 정합하여 위치 추정

 

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.