08. 카메라 캘리브레이션(보정) 기술

1. 카메라 좌표계

- 카메라에서 물체를 표현하는 좌표계

2. 카메라 내부 파라미터

- 월드 좌표계와 카메라 좌표계의 변환에 영향을 주는 카메라 내부의 기계적인 셋팅을 설명하는 파라미터

- 초점 거리 : 렌즈의 중심과 이미지 센서 ( CMOS 또는 CCD )와의 거리

- 주점 : 렌즈의 중심에서 이미지 센서에 수직으로 내린 점의 영상 좌표

- 비대칭 계수 : 이미지 센서의 Cell Array의 Y축이 기울어진 정도

 

3. 카메라 캘리브레이션

- 월드 좌표계에서 카메라 좌표계의 변환을 알기 위해 카메라의 내부 파라미터 값을 알아내고 카메라 렌즈에 의해

생긴 왜곡을 보정하는 과정

- 자율주행차가 월드 좌표계에서의 물체 상태나 환경을 카메라 영상을 이용하여 이해하기 위해서는 카메라

캘리브레이션이 수행되어야 함

 

 

본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.