[ROS2] Path-planning

Path-planning

• 결정론적 접근
  • 경로 계획 중 환경의 변화나 불확실성을 고려하지 않은 경우에 효과적
  • 주어지는 환경이 유사할 경우 동일한 경로 계획 결과 도출
  • Dijkstra, A* 
• 확률론적 접근
  • 환경의 불확실성, 동적인 요소들을 고려하여 로봇의 경로를 계획하는 데에 유용
  • 무작위성을 활용하여 다양한 환경에서 효과적으로 빠르게 경로를 찾을 수 있음
  • RRT, Potential Field

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휴리스틱( Heuristic ) : 

문제를 해결할 때, 경험이나 직관을 바탕으로 문제를 해결하는 방법, 

완전한 해결책을 보장하진 않지만 빠르게 방법을 제시할 때 사용된다.

 

Ex01.퍼즐을 맞출 때, 모든 조각을 하나하나 다 맞추는 것보다, 색이나 모양이 비슷한 조각을 먼저 맞춰보는 것.

Ex02.길 찾기, 지도에서 직선으로 가는 길이 가장 빠를 것이라고 추정하는 것 

 

휴리스틱의 장점은 문제를 빠르게 해결할 수 있도록 도와준다. 

복잡한 문제를 단순화

경험이나 직관을 바탕으로 가장 유용한 방법을 선택하는 기법

 

*유클리드 거리 = 점과 점사이의 거리 공식

*맨허튼 거리 = 직각 거리 계산

Ex. 좌표(1,0)과(6,1) 사이의 맨허튼 거리 : 6

dijkstra

모든 노드를 방문하므로 불필요하고 시간이 많이 걸림 

휴리스틱 사용x

간단하지만 효율적이지 x

 

A*

휴리스틱을 활용해서 최단경로를 찾는 유연한 방법 제공

높은 메모리량 요구