[ROS2] URDF

 

URDF( Unified Robot Description Format ) 

• XML 파일 형식으로 로봇의 기구에 해당되는 링크와 동적인 움직임을 갖는 조인트 등으로 로봇을 모델링하는 것
• 시각화 툴인 RViz나 3차원 시뮬레이션 툴인 Gazebo 등의 프로그램에서 모델링한 로봇을 사용할 수 있게 해주는 포멧

Robot Description Fomats

• URDF : Unified Robot Description Format, used at RViz, 로봇 모델링의 기본 포맷
• SDF : Simulation Description Format, used at Gazebo
• SRDF : Sematic Robot Description Format, used at Movelt!

Link와 Joint는 매니퓰레이터를 구성하는데 있어 중요한데, URDF의 XML 태그를 통해 기입해준다.

 

URDF

• <robot> 태그를 통해 시작
• 세부 내용
  • <link> 태그와 <joint> 태그가 번갈아 가면서 나오는 것이 일반적

FIG01 CAD파일 > URDF파일 변환