[ROS2] Mobile-Robot Navigation and TF

 

-네비게이션( Navigation ) :

로봇이 한 지점에서 다른 지점으로 이동하고 장애물을 피하는 것

 

-매핑( Mapping ) : 

네비게이션 측면에서 지도를 생성하는 과정

 

-로컬라이제이션( Localization ) :

지도 상에 자신의 위치를 파악하는 것

 

-경로 계획( Path Planning )

한 지점에서 다른 한 지점으로 어떻게 이동할 것인지 경로를 계획하는 것

 

-로봇 제어와 장애물 회피( Robot Control and Obstacle Avoidance )

로봇이 장애물을 피하면서 실제로 경로를 따라 움직이도록 바퀴에 메시지를 보내는 것

 

경로 계획 알고리즘을 통한 로봇이 지도상에서 지나가게 될 유효한 중간지점을 지속적으로 생성

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Based on environment decomposition method ( 크게 두 가지로 나눌 수 있다. )

• deterministic methods, 결정론적 경로 계획 :
  
  • 동일한 환경과 조건에서라면 항상 동일한 경로를 얻어내는 알고리즘
  • 대표적으로는, Dijkstra, A*

• probabilistic methods, 확률론적 경로 계획 :
  • 동일한 환경과 조건에서라도 매번 다른 경로를 얻어내는 알고리즘
  • 대표적으로는, RRT

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좌표계

• 원점을 기준으로 어떤 점의 위치를 설명하는 역할

>> ROS에서는 변환 프레임, Transform Frame ( TF ) 를 주로 사용

 

ROS는 오른손의 법칙을 따름