2wnswoo 님의 블로그

OTA(Over The Air)는 자동차와 같은 디바이스의 소프트웨어를 데이터 통신과 같은 무선통신으로 업데이트 하거나 변경하는 프로세스를 말한다. OTA는 소프트웨어 정의 자동차(SDV)에 꼭 필요한 기술이며, 소프트웨어로 인해 자동차의 가치가 결정되는 시대에는 시의적절하고도 안전한 소프트웨어 업데이트, 관리가 무엇보다 중요하다. 본 내용은 IRS글로벌을 참고하여 작성하였습니다.

1. 고성능 인지 요구 사항- 대용량의 센서 데이터를 고속으로 실시간으로 처리할 수 있는 능력- 인지를 위한 물체 검출, 추적, 예측 등의 기능들을 통합적으로 처리하고 결과를 주고받을 수 있는 능력- 대용량의 데이터를 수집, 저장, 송신할 수 있는 능력- 고신뢰성, 저전력 요구 사항을 만족할 수 있는 능력- 하드웨어, 소프트웨어의 오류에 대한 강인성과 오류 검출 능력- 인지 정보를 주변차량, 보행자, 인프라와 무선으로 주고 받을 수 있는 능력 2. 고성능 인지를 위한 하드웨어- 자율주행을 위한 고성능 컴퓨팅을 수행하기 위한 차량용 반도체 프로세서로의 진화 필요- 다중센서 데이터를 중앙의 컴퓨팅 프로세서로 전달하기 위한 차량용 고속 네트워크 링크 필요- 실시간으로 전달되는 센서 데이터를 고속으로 처리하기 ..

1. 카메라, 레이더 센서 융합- 카메라 : 물체에 대한 정확한 인식 결과를 주는데 반해 위치 측정 정확도는 떨어짐- 레이더 : 물체의 거리에 대한 정확한 측정 결과를 제공하지만 클러터나 잡음으로 인해 오탐률이 높음- 두 가지 센서의 장단점을 보완하기 위한 카메라 레이다 센서 융합  1) 레이더 검출 결과 또는 중간 단계 결과를 카메라 좌표계로 투영하여 병합하는 방법  2) 카메라 영상 기반 물체 검출 결과 또는 중간 단계 결과를 레이더의 3차원 좌표계로 변환하여 융합하는 방법 2. 카메라, 라이다 센서 융합- 라이다 : 3차원 공간에 대한 정확한 거리 정보를 제공하지만 물체에 대한 색상, 형태 정보는 얻지 못함- 카메라와 라이다 센서를 융합하여 검출 성능 개선  1) 카메라 중심의 융합  : 카메라를 ..

1. 복합센서 적용 기술 개요- 센서 : 측정 대상물로부터 외부 물리적 신호들 ( 빛, 소리, 화학물질, 온도 등 )의 정보를 측정하여 기계가 이해할 수 있는 신호로 변환하는 소자 또는 장치- 자율주행차에서는 주로 카메라, 레이더, 라이다 센서 사용 2. 복합센서 융합 기술- 센서 융합 기술 : 하나 이상의 복합 센서를 사용하여 주변 정보를 취득하고 이를 융합하여 인지 수행- 가능한 센서 융합 조합  - 카메라 + 레이더  - 카메라 + 라이다  - 카메라 + 레이더 + 라이다- 복합센서 융합 전력  - 초기 융합 : 계산량이 적으나, 카메라 + 라이다 처럼 데이터 분포가 확연히 다를 경우 융합에 의한 성능 이득이 낮음  - 후기 융합 : 계산량이 많으나 , 최종 단계에서 융합하기 때문에 센서 오작동에 ..

1. 라이다 기반 물체 추적 기술 개요- 라이다 센서를 통해 얻은 검출 결과들을 시간적으로 연결하고 연결된 검출 결과에 물체 ID를 부여하는 작업- 라이다로부터 3차원 물체 검출 결과를 연결함으로써 3차원 공간에서의 물체 움직임 추적- 물체 추적 기술은 동적 객체들의 트랙을 관리하는 것이 핵심 2. 라이다 기반 물체 추적 기술  동향- 최근에 딥러닝 기술이 물체 검출 기술뿐만 아니라 물체 추적에도 적용되는 추세- 물체 검출, 추적을 통합적으로 설계하여 보다 좋은 인지 성능 달성 가능  > 검출 기술에서 추출된 특징값들을 활용하여 추적 기술의 성능 개선  > 추적 기술에서 사용하는 시간적인 상관도를 활용하여 물체 검출 성능 개선  본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 ..

1. 라이다 기반 물체 검출 기술 개요- 라이다 센서 데이터를 분석하여 물체의 위치와 종류 추정- 포인트 클라우드 데이터를 분석하여 주변 동적 객체 검출 2. 라이다 기반 물체 검출 기술 분류2.1 3차원 검출 결과의 표현 방법에 따른 분류- 3차원 영역의 물체 검출 방법: 3차원 영역에 물체를 포함하는 3차원 박스로 물체의 위치 표현- 조감도 영역의 물체 검출 방법: 주변을 위에서 내려다 보는 방향에서 2차원 박스로 표현 2.2 라이다 데이터 전처리 방식에 따른 분류- 북셀 기반 라이다 처리: 3차원 공간을 복셀이라고 불리는 작은 3차원 블럭으로 나눈 후 각 복셀 안에 있는 라이다 포인트 클라우드를 처리하여물체에 대한 정보 추출- 라이다 포인트 클라우드를 직접 처리: 포인트넷이라고 하는 딥러닝 방법을 ..

라이다 센서: 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정 라이다 데이터 표현 방식: 신호가 반사되어 돌아온 물체 위치를 3차원 좌표 ( X,Y,Z ) 와 세기 I로 구성된 4차원 데이터 ( X,Y,Z,I ) 로 표현 포인트 클라우드 데이터: 라이다 포인트의 집합 1. 라이다 센서 특성- 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정- 3차원 영역에서 인지를 수행하는 데 좋은 성능을 가짐- 해상도가 높을수록 고가- 가로 방향으로 얼마만큼의 포인트를 얻어내는가?- 수직적으로 몇 개의 채널을 사용하는가?- 먼 물체의 경우, 라이다 데이터의 분포가 희소하여 검출 성능이 저하됨  > 센서 융합을 통해 극복 가능 2. 라이..

라이다 센서의 특성- 고출력 펄스 레이저를 사용하기 때문에 정확한 거리 측정이 가능- 높은 센서의 가격이 장벽 회전형 라이다- 센서를 직접 기계적으로 회전하여 360도 전방위 환경 정보 획득- 가격이 높고 내구성이 약한 단점 고정형 라이다- 환경 정보를 획득하고자 하는 각도에 설치하여 운용- 가격이 저렴하나 화각이 제한되는 단점이 있음 1. 라이다 센서 개요- 직진성이 강한 고출력 펄스 레이저를 송신하고 수신 시 지연시간을 분석하여 물체 탐지와 거리 측정 수행- 장점 : 먼 거리의 물체도 정확히 감지 가능하고 위치 측정의 정확도가 높음- 단점 : 높은 센서의 가격 2. 라이다 센서 종류2.1 회전형과 고정형- 회전형 : 센서를 직접 기계적으로 회전하여 넓은 각도의 환경 정보 획득- 고정형 : 환경 정보를..

1. 레이더 기반 물체 검출 기술 개요( 타겟 물체 검출 과정 )- 수신신호 x 윈도우 > 주파수 분석 적용- 윈도우를 시간축으로 움직이면서 주파수 성분 변환을 수행하여 시간 - 주파수 영역의 신호 영상을 얻음- 이를 거리 - 도플러 영역으로 환산할 수 있으며 2차원 영상에서의 하나의 원소를 셀이라고 부름- 거리 도플러 영역에서의 하나의 셀 = 차량에서 물체까지의 거리와 상대 속도- 각 셀에서의 신호의 세기를 임계값( Threshold )와 비교하여 수신 신호의 에너지가 임계값 ( Treshold ) 보다 높으면 물체가 검출이 된 것으로 판단 2. 레이더 기반 물체 검출 기술 원리- 정해진 오탐률을 달성하기 위해 적절한 임계값( Threshold )을 결정해야 함- CFAR 검출기를 이용하여 임계값 ( ..

1. 레이더 신호처리 기술1.1 믹서- 송신 신호와 수신 신호를 곱하여 두 신호의 주파수와 합과 차를 주파수로 갖는 신호를 발생시킴1.2 저대역 필터- 고주파 신호를 걸러내고 저주파 신호만을 그대로 통과시키는 필터1.3 아날로그 디지털 컨버터 ( ADC )- 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환해 주는 시스템1.4 고속 푸리에 전환 ( Fast Fourier Transform )- 비트 주파수 성분 분석을 통해 물체 검출CFAR ( Constant false alarm rate ) 검출기- 오탐률을 일정하게 하는 검출기- 주변의 잡음 환경에 따라 임계값( Threshold )을 적응적으로 조절 본 내용은 현대 엔지비 교육의 '자율주행 자동차 인지 기술'  강의의 요약 내용입니다.