2wnswoo 님의 블로그

SLAM과 Navigation의 차이- SLAM : 로봇이 임의의 공간을 탐색하면서 만들어진 경로와 주변 정보를 지도 형태로 표현- Navigation : SLAM이 작성한 지도 기반으로 특정 위치까지 이동하기 위한 최적의 경로를 생성 Visual SLAM, 시각 기반 SLAM이미지 데이터를 활용하여 SLAM하는 것 장점 : IMU 센서, 휠 엔코더 센서, GNSS( 위성신호 이용 )은 내부에서 발생하는 오차에 의해 성능이 크게 저하되는 반면Visual SLAM은 내부에서 발생하는 오차가 없다. 단점 : 픽셀 단위로 분석해야하므로 많은 연산량 요구,다양한 환경에서도 이용 가능한 강인한 알고리즘 요구 Loop closure :카메라( 이미지 매칭 )이나 라이다( 패턴 매칭 )으로 획득한 데이터를 통하여 방..

SLAM이 어려운 환경대칭 구조, 공간에 특색( 특징점 )이 없는 환경 SLAM 센서의 용어감도( Sensitivity )센서가 입력값에 대해 민감하게 반응하는 정도정확도( Accurancy )센서의 출력값과 실제 값의 일치성실제값을 센서가 그대로 반영할 수 있는지의 여부정밀도( Precision )센서 결과값의 균일함( 표준편차 )센서 결과값의 변화가 없는 것이 이상적DoF( Degrees of Freedom, 자유도 )어떤 물체가 독립적으로 움직일 수 있는 방향이나 축의 개수를 의미한다.Ex. 자동차는 3DoF, 앞 뒤로 움직이고 YAW 방향으로 움직이므로 Monocular 와 Stereo 의 가장 큰 차이점- Monocular는 깊이 정보가 부족하고, 2D이미지만 처리한다.- Stereo는 두 개의..