2wnswoo 님의 블로그

연삭액 중요한 이유  - 공작물의 온도 상승이 줄어들기 때문에  - 부품의 표면 마무리와 치수 정확도가 향상되기 때문에  - 숫돌의 마모와 로딩이 줄어들어 작업효율이 향상되기 때문에  - 칩의 배출 통로 역할을 하기 때문에  - 제어가 쉬워지기 때문에 연삭 공정 마무리 작업  1. 피복연삭재 : 유연한 소재에 연삭입자를 접착시킨 것  2. 호닝 : 가공된 구멍의 표면 상태를 더 좋게 하는 것  3. 화학 기계적 연마 ( 반도체 산업 ) 버공작물의 모서리를 따라 생기는 삼각형 모양의 얇은 리지,부품의 고장 초래, 피로수명이 단축됨 디버링 작업1. 숏 블라스팅 , 공기제트나 회전하는 휠에 의해 연삭입자를 버에 분사시키는 것2. 연삭재 유동 가공 , 유체에 연삭입자를 넣어 유체가 흐르면서 버를 깎아내는 방식 ..

export DISPLAY=:0ros2 launch gcamp_gazebo maze_world.launch.py // maze 맵 실행 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard cmd_vel:=/diffbot/cmd_vel // teleoperation rqt_graph // Rqt_Graph 시각화

export DISPLAY=:0ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py   --Reference 실습을 위한 Gazebo Simulation 소개 | Notion앞선 과정에서, ROS 2설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.puzzling-cashew-c4c.notion.site

import rclpyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom rclpy.node import Nodeimport timeclass TurtleMover(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_mover') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback) self.msg = Twist() def timer_callback(self): self.move_in_circle()..

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01. IntroductionSLAM 논문을 보면 *Inertial( 관성의 )이라는 단어가 붙은 SLAM 알고리즘들이 자주 등장한다. 카메라를 활용한 SLAM에서는 VIO( Visual Inertial Odometry ), 라이다를 활용한 SLAM에서는 LIO( LiDAR Inertial Odometry ) 카메라, 라이다, IMU를 모두 활용한 SLAM도 등장하고 있다. 대부분 SLAM 논문에선 IMU의 기본적인 개념을 알고 있다는 전제하에 서술되므로, IMU개념을 포스팅한다. --02. Concept of IMU( Inertial Mesurement Unit )IMU 센서는 자체적으로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있으며, 일부의 센서는 자기장까지 측정할 수 있다.IMU 센서를 통해 얻어낸 가속도 ..

Pose는 자율주행에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 의미합니다. 자율주행 로봇이나 차량의 경우, Pose는 2D 또는 3D 공간에서의 위치와 함께 회전된 방향을 포함한 정보를 나타냅니다. 자세히 설명하면:Position (위치): 로봇이나 차량이 특정 공간에서 어디에 있는지를 나타냅니다. 일반적으로 x, y, z 좌표로 표현됩니다.Orientation (자세): 로봇이나 차량의 회전된 방향을 의미합니다. 이는 각도나 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각(Euler angles)으로 표현될 수 있습니다.예시:2D Pose: 자율주행 차량이 평면 상에서 위치를 추적할 때, 보통 x, y 좌표와 **회전 각도 (θ)**로 차량의 위치와 방향을 정의합니다.예: (x = 5, y = 3, θ = 45°..