2wnswoo 님의 블로그

01. IntroductionSLAM 논문을 보면 *Inertial( 관성의 )이라는 단어가 붙은 SLAM 알고리즘들이 자주 등장한다. 카메라를 활용한 SLAM에서는 VIO( Visual Inertial Odometry ), 라이다를 활용한 SLAM에서는 LIO( LiDAR Inertial Odometry ) 카메라, 라이다, IMU를 모두 활용한 SLAM도 등장하고 있다. 대부분 SLAM 논문에선 IMU의 기본적인 개념을 알고 있다는 전제하에 서술되므로, IMU개념을 포스팅한다. --02. Concept of IMU( Inertial Mesurement Unit )IMU 센서는 자체적으로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있으며, 일부의 센서는 자기장까지 측정할 수 있다.IMU 센서를 통해 얻어낸 가속도 ..

Pose는 자율주행에서 로봇이나 차량의 위치와 자세를 의미합니다. 자율주행 로봇이나 차량의 경우, Pose는 2D 또는 3D 공간에서의 위치와 함께 회전된 방향을 포함한 정보를 나타냅니다. 자세히 설명하면:Position (위치): 로봇이나 차량이 특정 공간에서 어디에 있는지를 나타냅니다. 일반적으로 x, y, z 좌표로 표현됩니다.Orientation (자세): 로봇이나 차량의 회전된 방향을 의미합니다. 이는 각도나 쿼터니언(quaternion) 또는 오일러 각(Euler angles)으로 표현될 수 있습니다.예시:2D Pose: 자율주행 차량이 평면 상에서 위치를 추적할 때, 보통 x, y 좌표와 **회전 각도 (θ)**로 차량의 위치와 방향을 정의합니다.예: (x = 5, y = 3, θ = 45°..

0. Abstract( Background ) 로봇 산업의 발전은 오래전부터 산업용에서 개인용 로봇으로, 소형화하고 안정화되어 우리의 삶에 들어오는 방향으로 발전했다. 실내 환경에서 로봇이 자유롭기 위해서는 필연적으로 센서를 이용해 지도를 작성하는 SLAM( Simultaneous Localization And Mapping ) 기술의 발전이 요구된다. ( Problem ) SLAM 알고리즘은 대부분 LiDAR 센서 기반으로 연구되어 왔는데, LiDAR 센서의 특성상 빛에 민감한 재질들은 감지가 어렵다. 그 중에 가장 크게 부각되는 단점이 유리 인식이 어렵다는 점이다. 이러한 단점은 실내에서 큰 문제점이 된다. ( Purpose ) LiDAR 센서 이외의 장애물 감지 수단을 추가해 개선한 알고리즘 제안 ..

--   3rd Year Autonomous Driving Capstone Design Project | Notion1. 서론 (Introduction)puffy-singer-22f.notion.site

Genarative Adversarial Network:structure which two neural networks learn by competing each other Two components of the GAN  - Generator : Role which generates new data , 무작위 노이즈를 입력받아 실제 데이터와 유사한 데이터를 만듦  - Discriminator : The role that segments real data from data made by the generator and judges whether the data created by the generator is real or fake. 1. Overview of Generative Adverserial Ne..

Reminding five algorithms using deep learning teqnique Overview of the Restricted Boltzmann Machine , RBM 1. Model proposed by Paul Smolensky in 1986RBM is initially proposed under the name Harmonium by Paul Smolensky in 1986, and rose to prominence after Geoffrey Hinton  2. RBM is utilized in unsupervised learning in machine learning and it is useful in recommending video( like Netflix ) and re..

Inturoduction표면 처리 기술의 필요성부품을 제조한 후 표면 중 일부 또는 표면의 전체가 특정한 속성을 갖도록 후처리하여 성능을 개선시키고자 하는 경우 필수적으로 사용표면 처리 기술의 적용 예- 기계공구 슬라이드 웨이, 샤프트, 롤, 캠, 기어와 같은 기계 부품에서 마멸, 부식, 압흔( indentation )의 저항 증가- 기계공구, 다이, 베어링과 머신 웨이의 슬라이딩 표면의 마찰 감소- 전기 접점에 대한 접착성 감소- 자동차용 시트 금속, 가스 터빈 부품, 식품 포장, 의료기기 등의 부식 및 산화에 대한 저항성 개선- 베어링 또는 샤프트의 피로 저항 향상- 기계 부품의 표면 재구축, 표면 질감, 모양, 치수 정밀도, 마찰 특성 수정- 같은 질감이나 색상 등의 장식적인 기능 부여 >>기계 부..