2wnswoo 님의 블로그

2025 Learning C++ | NotionHi, this workspace was created for learning the C++ programming language. I plan to record continuously throughout the year 2025. Thank youhollow-jam-0dc.notion.site

Key words  : Source term, Receding horizon path planning, Particle filter, Informative path planning | Particl filter  Algorithm used in state estimation and probabilistic modeling is often utilized in robot engineering, autonomous vehicles, computer vision. Example of the Particle filter : Finding the localization of a robot  | Situation     Let's assume we don't know where the robot is located..

- 기하학적 자전거 모델은 차량 속도가 낮은 경우를 제외하고 대부분 차량 거동에서 유효 X- 코너링시 타이어는 노면과의 상호 작용에 의해서 미끄럼이 발생하고, 마찰력에 의해서 선회를 함- 운동의 원인을, 즉 타이어 힘/모멘트, 고려하는 동역학 모델 필요- 타이어의 힘/모멘트를 표현하는 다양한 타이어 모델이 존재 - 차량 선회 시 차속이 빠르면, 슬립 각이 발생하여 타이어 힘/모멘트가 생김  >> 기구학적 자전거 모델은 더 이상 유효하지 않음- 힘/모멘트를 고려하는 동역학적 자전거 모델이 필요함횡방향 다이나믹스 ( 힘 평형 )요 다이나믹스 ( 모멘트 평형 )선형 타이어 모델강체( 차량 )의 고정된 두 점의 속도 관계전/후륜 횡 방향 타이어 힘( 선형 타이어 모델 )상태공간 방정식극 좌표계정상 상태 선회시(..

Lateral dynamics- 차량 코너링 특성 설계에 따라, 운전자의 조향의도 보다 차량이 더 회전하는 오버스티어, 덜 회전하는 언더스티어,운전자 조향 의도대로 선회하는 이상적인 코너링으로 나뉜다.   - 오버스티어  - 언더 스티어  - 이상적인 코너링 - 차량 코너링 특성에 따른 횡방향 안정도 결정- 불안정 영역 진입 시, 안정영역으로 회복하기 위한 차량 횡방향 섀시 제어 개입 차량 동역학 이해의 중요성- 차량 동역학 모델을 통한 제어 입력에 따른 차량 거동 예측  >> 정밀 차량 제어시스템 설계에 도움 - 차량 자세 제어장치 ( Electronic Stability Control ) : 차량 상태변수( Ex. 요레이트 )  출력 값이 허용 범위를 벗어나는 경우 차량 스스로 미끄럼을 감지하고 각각..

- 내연기관 구동계 주요 컴포넌트 : 엔진, 토크컨버터, 변속기, 차동기어 등- Wheel Dynamics - Wheel Dynamics diagram - 차동 기어 ( Differential ) - 변속기 다이나믹스 ( Transmission Dynamics ) - 변속기 변속 패턴- 토크 컨버터( Torque Converter ) - 토크컨버터( Torque Converter )  다이나믹스 - 토크 컨버터는 다음과 같이 입력 파워 대 출력 파워의 비로 효율을 정의 할 수 있음 - 타이어 종방향 힘과 엔진 다이나믹스 연계 - 파워트레인 모델링 정리  *Inertia : 관성의- 제동 시스템   These materials are derived from the theory and practice of ..

차량 종방향 제어 종류- 대부분의 차량에 장착된 종방향제어시스템  - 잠김 방지 제동( Antilock Brake System )  - 트랙션컨트롤( Traction Control System )  - 크루즈컨트롤( Cruise Control ) - 고급 종방향 제어시스템  - 자동긴급제동( Autonomous Emergency Braking )  - 적응형 순항제어( Adaptive Cruise Control )  - 군집주행 ( Platooning )- 차량종방향 거동 주요 요소  - 종방향 차량 동역학  - 파워트레인 동역학  - 브레이크 동역학 - Equations of motion : pure longitudinal on an inclined road  - 뉴턴의 제 2법칙( F=ma ) 적용 ..

차선이탈 경보 시스템( LDWS : Lane Departure Warning Systyme )- 차량이 차선을 이탈하는지를 평가하여 운전자에게 경고- 방향지시등을 켜지 않고 차선을 이탈 시 경고등, 신호음 또는 촉각적 경고 ( 조향 핸들 진동 )차선 유지 보조 시스템( LKAS : Lane Keeping Assist System )- 졸음 운전 등으로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생하거나 예상될 때, 조향 휠제어를 통하여 차선을 유지하도록 보조하는 시스템적응형 순항 제어( ACC : Adaptive Cruise Control )- 기존 일정속도를 유지하는 항속제어에서 발전- 전방의 자동차와의 상대거리 및 속도에 따라 조건이 허용하는 한에서 자동차의 속도/거리 제어- 레이더 및 카메라 센서를 이용..

Ampersand &&는 변수 앞에 붙이게 되면 주소를 나타내는 역할을 한다.  forward declaration 전방 선언compile은 위에서 아래로 순차적으로 진행 하므로 main() 함수 아래에 선언된 함수가 있다면 다음과 같이 main() 함수 위에 Forward declaration을 해주어야 한다.   Header File 헤더파일헤더 파일은 C++ 프로그램에서 코드의 구조를 정리하고 재사용성을 높이며, 컴파일 효율성을 개선하는 데 중요한 역할을 합니다. 이를 통해 개발자는 더 깔끔하고 유지보수가 용이한 코드를 작성이 가능하다.   Macro 매크로C++에서 매크로는 코드의 재사용성과 가독성을 높이기 위해 사용되는 기능으로 매크로는 주로 전처리기 지시어인 #define을 사용하여 정의된다.

ROS 프로그래밍 규칙( 코드 스타일 )- 이름 규칙에는 snake_cas, CamelCased, ALL_CAPITALS와 같이 3종류의 네이밍을 기본으로 사용한다. - 파일 이름 및 변수명, 함수명에는 모두 소문자로 snake_case 이름 규칙을 사용한다. 가독성을 해치는 축약어는 가능한 사용하지 않으며 확장자명은 모두 소문자로 표기한다.- 타입 및 클래스는 CamelCased  이름 규칙을 사용하고 상수는 ALL_CAPITALS 이름 규칙을 사용한다. 단, ROS 인터페이스 파일은 /msg 및 /srv 또는 /action 폴더에 위치시키며 인터페이스 파일명은 CamelCased 규칙을 따른다. 그 이유는 *.msg 및 *.srv 또는 *.action 파일은 *.h(pp) 및 모듈로 변환한 후 구조체..

Qt CreatorQt Creator는 Qt 프레임워크를 기반으로 한 크로스 플랫폼 개발 환경(IDE)입니다. 주로 C++로 애플리케이션을 개발하는 데 사용되며, 다음과 같은 주요 기능을 제공합니다: --환경변수 일치ROS 2에서는 UDP 멀티캐스트로 통신이 이루어지기 때문에 별도의 설정을 하지 않으면 동일 네트워크상에 있는 모든 노드가 연결되게 된다. 예를들어 같은 연구실에서 동일 네트워크를 사용한다면 다른 연구원들이 사용하는 노드의 데이터에 접근이 가능하게 된다. 이를 방지하려면 서로 다른 네트워크를 이용하거나 ROS namespace를 추가하여 사용하면 되는데 DDS_DOMAIN_ID라 하며 환경변수로 설정하게 되어 있다.export DISPLAY=:0--TurtleBot 거북이( turtle )을..